版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、力感主手是主-從式遙操作機(jī)器人的重要組成部分,除了可以遙操作從手的運(yùn)動(dòng)外,還可以讓操作者感受到從手與環(huán)境間的交互作用力,提高操作質(zhì)量。除了較好的靜平衡效果,一款性能優(yōu)良的主手還應(yīng)具有良好的動(dòng)態(tài)透明性,以保證力感精度。當(dāng)主手高速運(yùn)動(dòng)時(shí),慣性力對(duì)動(dòng)態(tài)透明性的影響尤其明顯。因此,如何減小慣性力的影響,成為力感主手研究中的關(guān)鍵問(wèn)題之一。
課題組已研制出了一款完全重力平衡力感主手,主要適用于手術(shù)等速度不高的場(chǎng)合。本文改用弱不平衡方式處理
2、重力問(wèn)題,以提高動(dòng)態(tài)性能。為了便于比較,新主手的工作空間形狀與尺寸也完全參照國(guó)外一款著名產(chǎn)品,并對(duì)手腕結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn)。既具有良好的靜平衡效果,不影響人手力感知,又有效地降低了主手的表觀質(zhì)量。
為了進(jìn)一步減小主手慣性力的影響,提高主手的動(dòng)態(tài)透明性,對(duì)新設(shè)計(jì)出的主手進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)。首先從人機(jī)工程學(xué)的角度對(duì)主手的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃,分析各桿件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中變形最大的位置;然后以這些位置上的工況對(duì)主手位置機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。并以主手的表觀質(zhì)量
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 輸出能力平衡與不平衡者的學(xué)習(xí)策略差異研究.pdf
- 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及輪對(duì)不平衡對(duì)高速車輛動(dòng)態(tài)性能影響的研究.pdf
- 平衡與不平衡視角下的產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究.pdf
- 嚴(yán)格成對(duì)不平衡設(shè)計(jì).pdf
- 不平衡量的計(jì)算
- 面向不平衡負(fù)荷補(bǔ)償?shù)腟VC的研究與設(shè)計(jì).pdf
- 不平衡系統(tǒng)中STATCOM的控制方法和主電路研究.pdf
- 平衡不平衡變壓器
- 不平衡數(shù)據(jù)分類問(wèn)題研究.pdf
- 中印貿(mào)易不平衡問(wèn)題研究.pdf
- 寶鋼1420mm軋機(jī)軋輥不平衡動(dòng)態(tài)仿真.pdf
- 訂單流不平衡與信息到達(dá)研究.pdf
- 不平衡的振動(dòng)頻譜.dwg
- 不平衡的振動(dòng)頻譜.dwg
- 轉(zhuǎn)子不平衡故障的特征
- 不平衡推力法.xls
- 不平衡推力法.xls
- 中國(guó)經(jīng)常項(xiàng)目不平衡研究.pdf
- 數(shù)據(jù)不平衡分類問(wèn)題研究.pdf
- 面向不平衡負(fù)荷的無(wú)功功率補(bǔ)償研究與設(shè)計(jì).pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論