基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的裝備自動對接系統(tǒng)研究與應(yīng)用.pdf

1、露天煤礦是我國煤礦的重要組成部分，在露天煤礦中開采工藝決定了開采成本。目前被業(yè)界普遍認為較為先進的開采工藝是采用以自移式破碎站為核心的露天礦聯(lián)采工藝，其主要工作過程是利用電鏟或斗輪挖掘機、自移式破碎機、轉(zhuǎn)載機、皮帶輸送機等技術(shù)通過開采工藝的合并簡化實現(xiàn)連續(xù)化開采作業(yè)。
　　在露天礦中自移式破碎站半連續(xù)開采系統(tǒng)在工作時需要頻繁變動工作工位，自移式轉(zhuǎn)載機需要經(jīng)常與自移式破碎站的排料端和皮帶輸送機的受料小車雙向準確對接，而破碎站也需要與

2、電鏟新工位實施定位，實踐中普遍采用的人工對接方式致使對接工作十分困難，嚴重降低了聯(lián)采工藝的作業(yè)效能。為提高生產(chǎn)效率，實現(xiàn)聯(lián)采成套裝備對接自動化，本課題以北方重工集團露天礦聯(lián)采成套裝備自動對接問題作為研究背景，結(jié)合聯(lián)采成套技術(shù)裝備中單斗挖掘機、自移式破碎站、轉(zhuǎn)載機、帶式輸送機等裝備及現(xiàn)場實際工況特點，圍繞基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的露天礦聯(lián)采成套裝備自動對接系統(tǒng)開展了相關(guān)研究。
　　首先，本文根據(jù)大型露天礦聯(lián)采裝備的工作環(huán)境和對接精度要求，基于

3、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)架構(gòu)，提出了大型露天礦聯(lián)采成套裝備自動對接系統(tǒng)總體設(shè)計方案。
　　隨后，在總體設(shè)計方案框架內(nèi)，本文分別圍繞聯(lián)采成套裝備姿態(tài)感知系統(tǒng)構(gòu)建、基于CORS-RTK技術(shù)的剛體運動姿態(tài)求解算法、基于對接工藝要求的多剛體自動對接流程與算法設(shè)計等關(guān)鍵技術(shù)問題進行了研究，提出了相應(yīng)的解決方案和算法模型，并進行了相關(guān)實驗驗證。
　　最后，提出了基于SolidWorks二次開發(fā)的大型聯(lián)采成套裝備輔助對接軟件系統(tǒng)設(shè)計方案并進行了原型系統(tǒng)