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文檔簡介
1、隨著智能技術的不斷發(fā)展,用以獲取機器人柔性關節(jié)力感信息以實現(xiàn)其關節(jié)控制的嵌入式力矩傳感器的研究越來越受到眾多研究者的重視。
為確保新一代與人共融型機器人在運行過程中對于人及環(huán)境的安全性問題,本文提出了一種新型的柔性關節(jié)嵌入式力矩傳感器。該傳感器具有可靠性高,質量輕,結構體積小,抗電磁性強等特點。經(jīng)相關實驗研究證明,該種傳感器能夠滿足于新一代機器人對力矩傳感器的使用需求。
針對柔性關節(jié)嵌入式力矩傳感器關鍵技術的研究問題
2、,本文首先通過綜合對比分析各不同類型的力矩傳感器測量原理,擬定了適用于嵌入式柔性關節(jié)環(huán)境的形變測量系統(tǒng),彈性本體構型以及其整體布局方案等內(nèi)容,以完成嵌入式力矩傳感器的初步研究。通過引入平面柔性彈簧的設計思想,不僅使所設計傳感器的結構更為緊湊,質量更輕,且進一步提高了其可靠性。為驗證該種設計思想下所設計嵌入式力矩傳感器的合理性問題,本文又進行了相關分析,其內(nèi)容主要包括理論分析及有限元仿真分析。最后為驗證其可行性,本文根據(jù)分析結果,選擇了適
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