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文檔簡介
1、水面自主航行器(Autonomous Surface Vehicle,ASV)具有無人化、小型化和智能化的優(yōu)點(diǎn),在水質(zhì)監(jiān)測、污染源跟蹤、水下目標(biāo)探測等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景,因此已經(jīng)成為學(xué)術(shù)界和工程技術(shù)界的研究熱點(diǎn)。目前,市場上的水面自主航行器多采用GPS單點(diǎn)定位,定位精度不高,而且以遙控工作方式為主,自主航行功能不夠完善。本課題研制了一種面向水質(zhì)監(jiān)測和目標(biāo)探測的水面自主航行器,采用北斗RTK定位技術(shù),顯著提高了定位精度,同時(shí)設(shè)計(jì)了航行
2、器控制算法和路徑規(guī)劃方法,有效提高了航行器的智能性和自主航行性能。
本文研究的主要內(nèi)容及創(chuàng)新之處如下:
(1)研制了高性能的水面自主航行器。①采用北斗Ⅱ載波相位差分測量技術(shù),定位精度1~2厘米,測向精度0.2~0.3度,從而為自主航行奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ);②采用雙動力系統(tǒng),即水下螺旋槳和水上風(fēng)輪,保證了動力穩(wěn)定。螺旋槳作為主動力,風(fēng)輪作為輔助動力。這不僅提高了最大航行速度,而且在主動力失效(擱淺和機(jī)械故障)的情況下,通過
3、輔助動力保證航行器正常航行;③在視頻避障的基礎(chǔ)上,增加了微波雷達(dá)探測功能,不僅可以探測到障礙物,而且可以檢測障礙物的距離和速度,從而使航行器具有更強(qiáng)大的避障功能;④采用超短波通信和北斗報(bào)文通信相結(jié)合的雙通道通信方式。在超短波通信范圍以外,以北斗短報(bào)文通信方式繼續(xù)控制航行器,可以避免航行器失聯(lián)。
(2)提出了一種維諾圖構(gòu)造的水面自主航行器路徑規(guī)劃方法(發(fā)明專利已公布)。將本課題設(shè)計(jì)的自主航行器作為移動基站應(yīng)用于水面無線傳感器網(wǎng)絡(luò)
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