水下自主式航行器(AUV)控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、水下自主航行器(AUV)的研制和應(yīng)用是我國海洋技術(shù)研究的重要組成部分,它對于海洋的探索、開發(fā)和利用,具有重要的理論研究意義和明確的應(yīng)用背景,同時也具有很高的軍事地位。控制系統(tǒng)是航行器設(shè)計的核心內(nèi)容,是航行器執(zhí)行任務(wù)的根本,論文主要從硬件平臺和模型搭建、控制器設(shè)計仿真等幾個方面對航行器控制系統(tǒng)進行論述。
　　硬件方面,論文按控制要求并根據(jù)各個設(shè)備的特點設(shè)計了基于PC104和CAN總線的AUV控制系統(tǒng),包括設(shè)備整體構(gòu)架、通信系統(tǒng)和供電

2、系統(tǒng),并對其中一些關(guān)鍵問題進行說明。
　　軟件方面,論文首先基于本文要研究的AUV的特點(形狀類似于魚雷,具有一個主推螺旋槳,一對水平舵板和一個垂直舵板),對其進行動力學(xué)分析,建立了AUV運動學(xué)方程和動力學(xué)方程,并根據(jù)小擾動理論和方程分組的方法對其進行簡化,最終得到AUV在水平面和垂直面運動的簡化傳遞函數(shù)。
　　考慮到PID控制器具有參數(shù)選擇比較困難,不具備適應(yīng)性等問題,論文先用灰色預(yù)測算法對遺傳算法進行了改進,使用預(yù)測方法

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