搜救機器人A星蟻群算法最優(yōu)平滑路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著科學技術的不斷發(fā)展，搜救機器人將廣泛地應用于地震、火災等各種災害救援之中，災害救援對其智能化、自主化的要求也必然越來越高。路徑規(guī)劃是提高搜救機器人智能化、自主化的一項關鍵技術，因為搜救機器人大部分任務的實現(xiàn)都需要路徑規(guī)劃，所以研究可行、適用、實時的路徑規(guī)劃方法是實現(xiàn)搜救機器人智能化、自主化的重要環(huán)節(jié)。
　　路徑規(guī)劃包括環(huán)境模型建立、路徑規(guī)劃算法兩部分，環(huán)境建模是路徑規(guī)劃的基礎，算法是路徑規(guī)劃的核心，因此，高效、準確、實時的路徑

2、規(guī)劃算法至關重要。本文主要針對搜救機器人研究A星蟻群算法最優(yōu)平滑路徑規(guī)劃方法，主要內容如下:
　　首先，總結歸納了搜救機器人、路徑規(guī)劃算法的國內外研究現(xiàn)狀。
　　然后，根據(jù)常用路徑規(guī)劃算法的分類，對其基本原理進行了詳細介紹，并對各算法的優(yōu)缺點進行了分析總結。
　　其次，著重分析了A星算法、蟻群算法的原理。結合搜救機器人的特點與兩種路徑規(guī)劃算法各自的優(yōu)缺點，研究搜救機器人最優(yōu)平滑路徑規(guī)劃方法。從理論上分析了搜救機器人的環(huán)