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文檔簡(jiǎn)介
1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,搜救機(jī)器人將廣泛地應(yīng)用于地震、火災(zāi)等各種災(zāi)害救援之中,災(zāi)害救援對(duì)其智能化、自主化的要求也必然越來(lái)越高。路徑規(guī)劃是提高搜救機(jī)器人智能化、自主化的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),因?yàn)樗丫葯C(jī)器人大部分任務(wù)的實(shí)現(xiàn)都需要路徑規(guī)劃,所以研究可行、適用、實(shí)時(shí)的路徑規(guī)劃方法是實(shí)現(xiàn)搜救機(jī)器人智能化、自主化的重要環(huán)節(jié)。
路徑規(guī)劃包括環(huán)境模型建立、路徑規(guī)劃算法兩部分,環(huán)境建模是路徑規(guī)劃的基礎(chǔ),算法是路徑規(guī)劃的核心,因此,高效、準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的路徑
2、規(guī)劃算法至關(guān)重要。本文主要針對(duì)搜救機(jī)器人研究A星蟻群算法最優(yōu)平滑路徑規(guī)劃方法,主要內(nèi)容如下:
首先,總結(jié)歸納了搜救機(jī)器人、路徑規(guī)劃算法的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。
然后,根據(jù)常用路徑規(guī)劃算法的分類,對(duì)其基本原理進(jìn)行了詳細(xì)介紹,并對(duì)各算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了分析總結(jié)。
其次,著重分析了A星算法、蟻群算法的原理。結(jié)合搜救機(jī)器人的特點(diǎn)與兩種路徑規(guī)劃算法各自的優(yōu)缺點(diǎn),研究搜救機(jī)器人最優(yōu)平滑路徑規(guī)劃方法。從理論上分析了搜救機(jī)器人的環(huán)
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