基于蟻群算法的移動機器人動態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、移動機器人技術(shù)是近年來的研究熱點，路徑規(guī)劃是移動機器人導航技術(shù)中不可缺少的重要組成部分。它要求機器人根據(jù)給予的指令及環(huán)境信息自主地決定路徑，避開障礙物，實現(xiàn)任務(wù)目標。路徑規(guī)劃是移動機器人完成任務(wù)的安全保障，同時也是移動機器人智能化程度的重要標志。蟻群算法是最新發(fā)展的一種模擬昆蟲王國中螞蟻群體智能行為的仿生優(yōu)化算法，它具有較強的魯棒性、優(yōu)良的分布式計算機制、信息正反饋等特點。如今這一新興的仿生優(yōu)化算法已經(jīng)成為人工智能領(lǐng)域的一個研究熱點。<

2、br>　　路徑規(guī)劃與蟻群搜索食物的過程有著天然的聯(lián)系，將蟻群算法運用到路徑規(guī)劃中具有很大的合理性。結(jié)合移動機器人路徑規(guī)劃問題的特點，將基本蟻群算法的隨機性概率轉(zhuǎn)移和確定性轉(zhuǎn)移相結(jié)合進行節(jié)點轉(zhuǎn)移，更有效地利用了路徑搜索的先驗信息；每輪搜索循環(huán)后只對較優(yōu)螞蟻路徑進行信息素更新，使蟻群的搜索行為能夠較快地集中到較優(yōu)解的附近，提高了算法的搜索效率；對螞蟻在搜索路徑過程中出現(xiàn)無后繼轉(zhuǎn)移節(jié)點的問題進行了處理，增強了算法在復(fù)雜障礙物環(huán)境中搜索路徑的穩(wěn)