自主式排水管道清淤機(jī)器人的研究.pdf

1、管道機(jī)器人是在特殊環(huán)境下運(yùn)行的一類機(jī)器人，它正以其獨(dú)有的特性進(jìn)入世界各國(guó)的高校和科研機(jī)構(gòu)的視線。管道清淤機(jī)器人又是管道機(jī)器人中的“特殊品種”，目前國(guó)內(nèi)外還沒(méi)有相關(guān)產(chǎn)品投入到實(shí)際的管道清淤工作中。根據(jù)工作需要，完成了自主式清淤機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、清淤驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。自主式排水管道清淤機(jī)器人的研究，對(duì)于推進(jìn)我國(guó)城市的現(xiàn)代化建設(shè)具有重大的意義。
　　首先闡述了管道清淤機(jī)器人的研究背景和意義，查閱了大量文獻(xiàn)，對(duì)世界各國(guó)常用的清淤方

2、法的現(xiàn)狀和管道機(jī)器人的研究成果進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。在此基礎(chǔ)上提出自主式排水管道清淤機(jī)器人的研究是十分必要的。
　　然后提出了自主式清淤機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案。對(duì)清淤機(jī)器人的系統(tǒng)組成和工作過(guò)程進(jìn)行了說(shuō)明，并介紹了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)組成、行走驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)框架。確定機(jī)械傳動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的模式為機(jī)器人的清淤驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了清淤驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)的總體方案和工作原理圖，對(duì)核心元件進(jìn)行了選型。
　　最后，使用西門(mén)子S7-200系列PLC對(duì)