2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩91頁未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、城市排水管道是城市建設(shè)的重要標(biāo)志,排水管道系統(tǒng)是否正常對(duì)人們的生活有直接的影響。中國(guó)南方地區(qū)夏季雨中相對(duì)集中,這給城市的排水帶來很大的壓力,因此對(duì)管道的維護(hù)與檢修要定期展開是十分必要。城市管道位于地下,狹長(zhǎng)且內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜,靠人力基本上無法完成檢查,這就需要開發(fā)出一套自動(dòng)化檢測(cè)工具來代替人工。
  論文首先闡述了管道檢測(cè)機(jī)器人的背景與現(xiàn)狀,結(jié)合國(guó)內(nèi)外管道檢測(cè)機(jī)器人的發(fā)展,闡明了本課題的研究背景和意義。簡(jiǎn)述了本文的組織形式和研究?jī)?nèi)容,

2、并介紹了機(jī)器人機(jī)械本體及控制系統(tǒng)的架構(gòu)。
  論文通過對(duì)機(jī)器人在管道的約束分析、臨界顛覆狀態(tài)建模分析以及針對(duì)機(jī)器人在管道到內(nèi)部行走、越障等模型進(jìn)行受力分析,為機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)中器件參數(shù)選定提供依據(jù)。同時(shí),論文對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行建模分析,為設(shè)計(jì)機(jī)器人的自動(dòng)行駛功能算法作基礎(chǔ)。
  一套完整、可靠的軟硬件平臺(tái)是機(jī)器人能在復(fù)雜管道環(huán)境中運(yùn)行正常的關(guān)鍵,論文根據(jù)管道檢測(cè)機(jī)器人的功能要求,設(shè)計(jì)出一套管道檢測(cè)機(jī)器人的硬件、軟件系統(tǒng)。硬件

3、包括控制系統(tǒng)、機(jī)械本體系統(tǒng)、PC機(jī)終端系統(tǒng)。軟件包括上、下位機(jī)軟件以及基于PC機(jī)開發(fā)的管道檢測(cè)系統(tǒng)和三維重建系統(tǒng)。
  論文提出了一種利用激光掃描儀采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)管道進(jìn)行快速三維重建的方案。對(duì)于待掃描的管道,獲取從不同角度掃描的激光點(diǎn)云,通過一定的算法處理后將能夠建立管道3D模型,能夠?qū)艿肋M(jìn)行由于視頻錄像的細(xì)節(jié)檢測(cè)。
  最后論文完成了整個(gè)管道機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)的搭建,并對(duì)機(jī)器人行走、爬坡、轉(zhuǎn)彎、數(shù)據(jù)采集、云臺(tái)攝像頭控制等進(jìn)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論