基于西門子PLC的小型搬運機械手控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、搬運機械手廣泛的用于機械加工自動線物流系統(tǒng)，是自動線中的重要裝備之一。搬運機械手主要用于零部件或成品在固定位置之間的移動，替代人工作業(yè)，特別是在有毒的、易燃易爆等惡劣環(huán)境內(nèi)，得到廣泛應用。搬運機械手具有自動化程度高、動作靈活的特點，替代人工作業(yè)，加快了生產(chǎn)節(jié)拍，大幅度地提高了制造企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。工業(yè)上用的搬運機械手體積較大，價格昂貴。為了滿足教學上的需要，設(shè)計一種小巧、靈活控制的小型搬運機械手具有重要的意義。
　　本文結(jié)

2、合我校柔性制造實驗室的建設(shè)，設(shè)計了多工位搬運機械手。該機械手由微型電機驅(qū)動實現(xiàn)遠程移動，由氣動手指、旋轉(zhuǎn)氣缸和直動氣缸驅(qū)動實現(xiàn)物料的抓取和定位擺放的功能。通過人機界面（觸摸屏）加PLC的方式實現(xiàn)對機械手邏輯控制、操作控制和在線監(jiān)測。
　　本文通過對小型搬運機械手控制要求的分析，決定采用西門子(SIEMENS)公司可編程序控制器S7-200系列的CPU226 AC/DC/RLY型PLC和TP177B PN/DP型人機界面對機械手進行

3、聯(lián)合控制。運用SIMATIC WinCC flexible軟件對TP177B觸摸屏設(shè)計了組態(tài)界面，操作界面、監(jiān)測界面，在人機界面中添加了變量，設(shè)置了連接，可以通過觸摸屏實現(xiàn)對搬運機械手的控制和監(jiān)測。本文設(shè)計了PLC的控制原理圖，進行了I/O地址的分配，編寫了控制程序，實現(xiàn)了控制要求。
　　本文闡述的方法不僅可以用于小型搬運機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計，還可以用于其它組態(tài)控制的自動控制系統(tǒng)。對于開發(fā)系列化產(chǎn)品的搬運機械手控制系統(tǒng)，具有普遍意