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1、1基于基于PLCPLC機械手控制系統(tǒng)設計機械手控制系統(tǒng)設計摘要摘要:工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產設備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點,尤其體現(xiàn)在人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟領域有著廣泛的發(fā)展空間。機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識:其一、它能部分的代替人工操作;其二、它能按
2、照生產工藝的要求,遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸;其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配,從而大大的改善了工人的勞動條件,顯著的提高了勞動生產率,加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。因而,受到很多國家的重視,投入大量的人力物力來研究和應用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合,應用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展,并且取得一定的效果,受到機械工業(yè)的。機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的
3、多功能機器,他有多個自由度,可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機械手的結構形式開始比較簡單,專用性較強。隨著工業(yè)技術的發(fā)展,制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作,適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”,簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序,適應性較強,所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。一、機械手簡介一、機械手簡介工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個
4、重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務,在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點,尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域,是一門跨學科綜合技術。1、機械手分類、機械手分類機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手,它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它
5、可以根據(jù)任務的需要編制程序,以完成各項規(guī)定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外,還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的,稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè),先是通過操作機來完成特定的作業(yè),后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。第三類是專用機械手,主要附屬于自動機床或自動線上,用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為“MechanicalH”,它是為主機服務的,由主機驅動,除少數(shù)外,工
6、作程序一般是固定的,因此是專用的。3二、二、PLCPLC簡介簡介可編程控制器(簡稱PLC):是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng),專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器,用于其內部存儲程序,執(zhí)行邏輯運算順序控制,定時,計數(shù)與算術操作等面向用戶的指令,并通過數(shù)字或模擬式輸入輸出控制各種類型的機械或生產過程。可編程序控制器實施控制,其實質就是按一定算法進行輸入輸出變換,并將這個變換與以物理實現(xiàn)。輸入輸出變換、物理實現(xiàn)可以說是PLC實施
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