自行火炮輸彈機(jī)提升機(jī)構(gòu)液壓控制系統(tǒng)分析研究.pdf

1、輸彈機(jī)是自行火炮彈藥裝填系統(tǒng)的核心部分，提高輸彈機(jī)的運(yùn)行速度，可以為提高自行火炮輸彈速度提供可能；提高輸彈機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)性，可保護(hù)彈丸。本課題以自行火炮輸彈機(jī)提升機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，進(jìn)行模型處理，建立數(shù)學(xué)建模，設(shè)計(jì)雙路閥控缸電液位置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
　　對(duì)單套系統(tǒng)，分析了在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，導(dǎo)致系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生攝動(dòng)的因素；針對(duì)雙路系統(tǒng)，分析了可能導(dǎo)致同步誤差產(chǎn)生的因素。并給出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)變化導(dǎo)致系統(tǒng)模型參數(shù)變化的定量計(jì)算結(jié)果。
　　針對(duì)單路

2、系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)發(fā)生參數(shù)攝動(dòng)以及干擾力變化的特點(diǎn)，分別設(shè)計(jì)了兩路系統(tǒng)的魯棒H∞控制器和魯棒μ綜合控制器，并對(duì)包含控制器在內(nèi)的閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能分析。利用simulink建模進(jìn)行仿真，初步驗(yàn)證了兩種控制器控制的系統(tǒng)都有很好的信號(hào)跟蹤性能、抑制參數(shù)攝動(dòng)性能以及抗干擾性能，其中μ綜合控制器比PID和H∞控制器表現(xiàn)出更優(yōu)異的干擾力抑制性能。
　　對(duì)輸彈機(jī)提升機(jī)構(gòu)的雙路液壓提升系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了等同式、主從式和交叉耦合式同步回路。

3、采用設(shè)計(jì)的魯棒H∞控制器、魯棒μ綜合控制器和PID控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，分別仿真分析了采用三種同步回路時(shí)，系統(tǒng)的同步誤差，并進(jìn)行對(duì)比分析。結(jié)果表明在用同一種控制器控制時(shí)，交叉耦合式同步回路使系統(tǒng)同步精度最高，等同式次之，主從式最差。
　　最后基于Xpctarget模塊搭建控制了軟件平臺(tái)，利用實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有兩套液壓伺服實(shí)驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。1)通過系統(tǒng)辨識(shí)，獲得兩套液壓伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；2)現(xiàn)場調(diào)整權(quán)函數(shù)，分別設(shè)計(jì)出兩套系統(tǒng)的魯棒H∞控制器