CANopen協(xié)議在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、控制器局域網(wǎng)CAN(Controller Area Network)作為現(xiàn)場(chǎng)總線中的一員，憑借其可靠、實(shí)時(shí)、靈活、經(jīng)濟(jì)的特點(diǎn)，目前，已被廣泛使用在自動(dòng)化、轎車、工程車輛、機(jī)車、船舶等諸多行業(yè)。CAN總線協(xié)議只規(guī)定了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，而沒(méi)有規(guī)定應(yīng)用層協(xié)議。CANopen作為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織主持制定的應(yīng)用層標(biāo)準(zhǔn)，已經(jīng)發(fā)展成為最受歡迎的CAN總線應(yīng)用層協(xié)議。國(guó)際組織也開(kāi)發(fā)出了許多優(yōu)秀的CANopen協(xié)議棧應(yīng)用程序。但協(xié)議棧所有工作都交由應(yīng)用程

2、序?qū)崿F(xiàn)，增加了應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)的難度。本文將采用內(nèi)核模塊的形式實(shí)現(xiàn)CANopen協(xié)議，并向應(yīng)用程序提供調(diào)用接口，從而簡(jiǎn)化CANopen系統(tǒng)中應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)。
　　在本文中，將首先分析CAN總線及其應(yīng)用層協(xié)議CANopen協(xié)議的優(yōu)勢(shì)，并選擇基于ARM的硬件平臺(tái),采用嵌入式Linux操作系統(tǒng)，并在Linux系統(tǒng)內(nèi)核中對(duì)過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象通信、服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象通信、網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象通信以及特殊功能對(duì)象通信等進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)基本的通信功能。其次對(duì)CANo