基于物流工程的自動(dòng)傳輸系統(tǒng)技術(shù)研究.pdf

1、隨著物流的發(fā)展，對(duì)倉(cāng)庫(kù)的管理和利用有了更高的要求，迫切需要用現(xiàn)代化技術(shù)“武裝”倉(cāng)庫(kù)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是近年來(lái)迅速發(fā)展起來(lái)的一種新型倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施，自動(dòng)傳輸系統(tǒng)是立體倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)中的重要部分，主要包括搬運(yùn)貨物的機(jī)器人和輸送分揀貨物的輸送機(jī)。以計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為主要手段，能夠減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高倉(cāng)庫(kù)管理與運(yùn)作的效率。本文根據(jù)倉(cāng)庫(kù)方案要求來(lái)設(shè)計(jì)滿足工作需求的機(jī)器人和輸送機(jī)。
　　首先，根據(jù)實(shí)際工況設(shè)定機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)，確定傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式，設(shè)計(jì)機(jī)器人各

2、個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)械結(jié)構(gòu)；在運(yùn)動(dòng)學(xué)方面，利用D-H法建立坐標(biāo)變換矩陣，推算運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正、逆解，運(yùn)用MATLAB/Robotics Toolbox模塊，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真，以動(dòng)畫演示的形式把各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況可視化，同時(shí)仿真所得到的結(jié)果對(duì)于路徑規(guī)劃、軌跡規(guī)劃等方面的研究也具有重要的參考價(jià)值；在控制方面，采用西門子S7-200 PLC作為控制核心，根據(jù)機(jī)器人的工作流程編寫控制程序，并利用S7-200 sim2.0進(jìn)行仿真，以驗(yàn)證程序的可行性。<