基于IEEE電腦鼠走迷宮競賽的迷宮算法分析與實現(xiàn).pdf

1、隨著計算機技術的不斷發(fā)展，人工智能研究的不斷深入，智能機器人的研究工作越來越受到人們的重視。作為智能機器人研究領域的熱點，電腦鼠（英文名稱為Micro-mouse）實際上是一個由微處理器控制的、集傳感與控制于一體的、能夠自動穿越迷宮的微型智能移動機器人，它可以在“迷宮”中自動記憶和選擇路徑，尋找出口，最終達到所設定的目的地。電腦鼠融合了機械設計與制造、電機技術及應用、傳感與測量技術、電子工程、控制理論、程序設計和人工智能等多方面的專業(yè)知

2、識，具有多學科知識融合的特點。因此，電腦鼠對于上述學科的融合、發(fā)展和創(chuàng)新具有重要意義。
　　 本課題是以上述情況為背景，深入研究了機器人路徑規(guī)劃的相關內容，包括地圖已知的路徑規(guī)劃方法，例如:可視圖法、自由空間法、拓撲法、柵格法、神經(jīng)網(wǎng)絡法等;以及地圖未知的路徑規(guī)劃方法，例如:人工勢場法、最優(yōu)控制法、遺傳算法等。
　　 本課題根據(jù)IEEE電腦鼠競賽相關規(guī)則，并結合機器人路徑規(guī)劃的相關理論，將電腦鼠走迷宮劃分為迷宮搜索、迷宮

3、返回和迷宮沖刺三個階段，并分別進行了詳細研究:在迷宮沖刺階段，本課題重點分析了常用的機器人路徑規(guī)劃方法——A*算法和Flood-Fill算法;在迷宮搜索階段，本課題提出了基于概率距離的迷宮搜索算法，通過生成靜態(tài)概率距離圖、動態(tài)處理所得的迷宮圖等步驟，實現(xiàn)了對迷宮的高效搜索，改變了目前常用搜索算法缺乏理論依據(jù)的現(xiàn)狀;在迷宮返回階段，本課題提出了基于分區(qū)Flood-Fill算法的迷宮返回算法，通過生成分區(qū)Flood圖，幫助電腦鼠尋找更好的返