套索傳動(dòng)比例映射控制機(jī)械手的研制.pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展以及科技水平的不斷進(jìn)步，微小環(huán)境操作機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。針對(duì)目前微小操作機(jī)械手普遍存在的一些問(wèn)題，本文提出了將套索傳動(dòng)技術(shù)與比例映射控制技術(shù)應(yīng)用于微小操作機(jī)械手的開(kāi)發(fā)上以改善其操作性能。
　　套索傳動(dòng)是由拉索和套管組成的柔軟傳動(dòng)副，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸小、成本低、可遠(yuǎn)程傳動(dòng)和傳動(dòng)路線靈活等優(yōu)點(diǎn)。比例映射控制是一種主從式控制方法，它可以簡(jiǎn)化機(jī)械手的控制系統(tǒng)。為了將套索傳動(dòng)技術(shù)及比例映射控制技術(shù)應(yīng)用于機(jī)械手上，本文先

2、從對(duì)這兩項(xiàng)技術(shù)的研究出發(fā)，依次提出了了拉索端部固定方法、套索張緊機(jī)構(gòu)、機(jī)械手模型、機(jī)械手主手與從手的初步映射比例、基于套索傳動(dòng)的比例映射控制模式。
　　在上述研究的基礎(chǔ)上，為了展示將套索傳動(dòng)技術(shù)及比例映射控制技術(shù)應(yīng)用在微小操作機(jī)械手上的優(yōu)越性，本文研制了一個(gè)具有直線移動(dòng)、左右偏轉(zhuǎn)、上下俯仰、繞主軸翻轉(zhuǎn)和夾持五個(gè)自由度的套索驅(qū)動(dòng)機(jī)械手樣機(jī)，并對(duì)該樣機(jī)進(jìn)行了基本動(dòng)作演示實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)械手樣機(jī)能很好地完成各項(xiàng)指定操作任務(wù)。