基于工業(yè)PC的500kV高壓輸電線路巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、高壓線輸電線路巡檢機(jī)器人能夠代替人工執(zhí)行高壓巡檢任務(wù)，降低工人巡線的勞動(dòng)強(qiáng)度，因而越來(lái)越受到人們重視。由于傳統(tǒng)巡檢機(jī)器人具有控制精度低、靈敏度低、傳輸數(shù)據(jù)不穩(wěn)定等缺點(diǎn)，本文結(jié)合工業(yè)主板優(yōu)良的硬件配置、強(qiáng)大的擴(kuò)展性與穩(wěn)定性等特性，研究了一種基于工業(yè)主板的巡檢機(jī)器人，以提高該種機(jī)器人智能化水平。
　　本文根據(jù)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)對(duì)控制系統(tǒng)的要求，基于三級(jí)遞階控制理論，完成了以工業(yè)主板為控制核心控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。在此基礎(chǔ)上，詳細(xì)論述了專家控

2、制理論及實(shí)現(xiàn)方法，采用基于專家控制系統(tǒng)的多傳感器融合技術(shù)，建立該機(jī)器人的知識(shí)庫(kù)與事實(shí)庫(kù)，采用正向推理的控制策略和里德算法的匹配模式，通過(guò)事實(shí)尋找規(guī)則的方法完成了推理機(jī)的設(shè)計(jì)，用于機(jī)器人的動(dòng)作規(guī)劃;同時(shí)提出雙無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，即基于RS232串口無(wú)線通訊與以太網(wǎng)通訊，建立多線程實(shí)現(xiàn)程序兩路數(shù)據(jù)收發(fā)功能的同時(shí)執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體與地面基站的無(wú)線通訊。同時(shí)開(kāi)發(fā)出了手動(dòng)遙控與自主運(yùn)行相結(jié)合控制方式，增加錯(cuò)誤自診斷功能，以保證機(jī)器人的穩(wěn)定性和安全