折彎?rùn)C(jī)械手的設(shè)計(jì)及其靜動(dòng)態(tài)特性分析.pdf

1、本文介紹了鈑金加工設(shè)備的發(fā)展趨勢(shì)、智能折彎系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀以及龍門式機(jī)械手在輔助折彎過(guò)程中的優(yōu)勢(shì)。實(shí)現(xiàn)鈑金件自動(dòng)化折彎對(duì)鈑金流水線化生產(chǎn)具有重要意義。
　　本文對(duì)折彎?rùn)C(jī)械手的需求進(jìn)行技術(shù)調(diào)研，并根據(jù)調(diào)研結(jié)果確定折彎?rùn)C(jī)械手的基本參數(shù)（包括折彎?rùn)C(jī)械手的最大負(fù)載，被加工對(duì)象的最大尺寸，機(jī)械手5個(gè)軸的行程以及各軸的額定速度等），并進(jìn)行折彎?rùn)C(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。建立折彎?rùn)C(jī)械手重要零部件的有限元模型，利用有限元軟件計(jì)算它在工作過(guò)程中的強(qiáng)度和剛度。建

2、立折彎?rùn)C(jī)械手的簡(jiǎn)化模型，對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析，采用Lanczos方法求出折彎?rùn)C(jī)械手的前六階固有頻率以及振型，并依據(jù)結(jié)果提出結(jié)構(gòu)的改進(jìn)方案。對(duì)折彎工藝的隨動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)特性分析（包括位移、速度、加速度分析）。根據(jù)分析結(jié)果，采用運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)折彎?rùn)C(jī)械手進(jìn)行PVT模式控制，并采用仿真的方法進(jìn)行誤差分析，在對(duì)不同厚度不同尺寸的板料進(jìn)行的折彎試驗(yàn)中，均實(shí)現(xiàn)了跟隨動(dòng)作。對(duì)龍門式機(jī)械手的應(yīng)用進(jìn)行拓展，分析了其在其他行業(yè)中的應(yīng)用。
　　通過(guò)分析、設(shè)計(jì)