基于HHT的磁控自動(dòng)焊接系統(tǒng)的研究.pdf

1、先進(jìn)的工業(yè)生產(chǎn)日益需要技術(shù)水平更高的自動(dòng)化和智能化焊接設(shè)備。高水平的自動(dòng)化和智能化焊接技術(shù)需要性能更強(qiáng)大、適用于復(fù)雜環(huán)境的機(jī)器人自動(dòng)化裝備。設(shè)計(jì)研制新型焊接設(shè)備需要更多的時(shí)間成本，風(fēng)險(xiǎn)性較大。改進(jìn)現(xiàn)有的焊縫跟蹤機(jī)器人成為目前滿足現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)的內(nèi)在需要。焊接設(shè)備的自動(dòng)化和信息化成為現(xiàn)階段的主要目標(biāo)，提高整個(gè)系統(tǒng)對(duì)焊縫的跟蹤精度和實(shí)時(shí)性是研究者需要解決的主要問(wèn)題。本文的主要內(nèi)容是對(duì)磁控電弧傳感技術(shù)信號(hào)分析基礎(chǔ)理論進(jìn)行詳細(xì)的分析和研究，解決了一些

2、關(guān)鍵問(wèn)題，并改進(jìn)優(yōu)化了基于磁控電弧傳感技術(shù)的焊縫跟蹤機(jī)器人。具體的內(nèi)容如下：
　?。?）對(duì)焊接信號(hào)分析的基本理論進(jìn)行了簡(jiǎn)單介紹，并歸納總結(jié)了傳統(tǒng)時(shí)頻分析方法在焊接領(lǐng)域上的研究成果，指出了傳統(tǒng)方法在焊接領(lǐng)域存在的缺點(diǎn)和不足，提出了基于HHT的非線性非平穩(wěn)焊接信號(hào)分析方法。
　　（2）通過(guò)MATLAB仿真運(yùn)算，把實(shí)測(cè)焊接信號(hào)經(jīng)過(guò)EMD分解得到11個(gè)IMF分量，并對(duì)前面9個(gè)主要IMF分量作傅里葉變換得到幅頻譜，得到了焊接信號(hào)中包含

3、的干擾噪音信息。與小波分析比較，HHT算法能更好的適應(yīng)于非線性非平穩(wěn)焊接信號(hào)，得到更準(zhǔn)確更詳細(xì)的信息，為建立焊接系統(tǒng)非線性模型和信號(hào)調(diào)理濾波提供了科學(xué)依據(jù)。
　　（3）在對(duì)積分區(qū)間法、關(guān)聯(lián)向量機(jī)法、極值比較法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法、支持向量機(jī)等焊縫偏差識(shí)別算法詳細(xì)分析的基礎(chǔ)上，提出了PCA和支持向量機(jī)的焊縫偏差算法。通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，證明該方法比積分區(qū)間法精度至少提高了20％，運(yùn)行時(shí)間也大大減短。
　?。?）為了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證上文的適用性