風力發(fā)電機塔身清洗機器人設計與研究.pdf

1、在現(xiàn)代社會中,爬壁機器人因其具有攀爬垂直墻壁并完成極限作業(yè)的能力,而被廣泛應用于各種極端惡劣的作業(yè)環(huán)境中。永磁吸附爬壁機器人具有結構簡單、可靠性高、對壁面的適應能力強等優(yōu)點,因此廣泛應用于船舶、石化等行業(yè)的清洗維護工作中。而現(xiàn)有的永磁吸附爬壁機器人普遍存在著吸力不易控制、轉向困難、運動靈活性差等缺點。針對現(xiàn)有的不足,本文設計了一種磁吸附狀態(tài)可切換的永磁吸附履帶式爬壁機器人,并將其應用于風力發(fā)電機塔身清洗工作。
　　首先,在充分了解

2、爬壁機器人技術的基礎上,結合風力發(fā)電機塔筒清洗工作的特點,對不同的結構方案進行了分析及優(yōu)缺點比較,提出了具體的實現(xiàn)方案。對不同運動狀態(tài)下的爬壁機器人進行了受力分析,并逐一研究了機器人在重力作用下各種可能的失穩(wěn)形式,最終得出機器人的穩(wěn)定吸附條件;對機器人進行了轉向運動特性分析,研究了爬壁機器人的運動速度與驅動鏈輪轉速之間的關系,完成了機器人本體及清洗單元的結構設計工作。
　　其次,設計出一種磁吸附狀態(tài)可切換、吸附效率高的永磁吸附裝置