基板玻璃搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)及其軌跡規(guī)劃仿真.pdf

1、平板顯示行業(yè)是我國(guó)的戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)，我國(guó)已經(jīng)成為全世界第二大生產(chǎn)基地?；宀Ａ瞧桨屣@示行業(yè)的重要基底材料，其質(zhì)量直接決定著液晶顯示器的優(yōu)劣。在液晶屏的生產(chǎn)過(guò)程中，基板玻璃要經(jīng)過(guò)模組、刻蝕、切割、罐液、貼片、清洗等多個(gè)工藝過(guò)程，需要在各個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)上循環(huán)搬運(yùn)，因此如何提高搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)效率和搬運(yùn)穩(wěn)定性成為關(guān)注的重點(diǎn)。本文的課題源于北京清大天達(dá)光電科技有限公司鍍膜線(xiàn)搬運(yùn)系統(tǒng)的企業(yè)項(xiàng)目，文中對(duì)基板玻璃搬運(yùn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)研究和優(yōu)

2、化設(shè)計(jì)，同時(shí)設(shè)計(jì)了機(jī)器人的軌跡優(yōu)化方案，并進(jìn)行仿真驗(yàn)證，最終提高了搬運(yùn)機(jī)器人的效率和穩(wěn)定性，并將設(shè)計(jì)和研究成果應(yīng)用于實(shí)際項(xiàng)目中，取得良好效果。
　　首先，介紹了國(guó)內(nèi)和國(guó)外基板玻璃搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展和研究現(xiàn)狀，以及機(jī)器人軌跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀。根據(jù)基板玻璃大尺寸、厚度薄、易破碎等特性，提出了末端執(zhí)行器優(yōu)化設(shè)計(jì)的目標(biāo)，并將機(jī)器人最短運(yùn)行時(shí)間和最小抖動(dòng)作為軌跡優(yōu)化指標(biāo)。
　　其次，對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器的失效方式進(jìn)行探討，通過(guò)對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)

3、行器的工作流程的分析介紹，對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器進(jìn)行設(shè)計(jì)分析。完成機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)后，基于Solidworks Simulation對(duì)基板玻璃進(jìn)行受力分析，通過(guò)分析基板玻璃形變，完成機(jī)器人末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)優(yōu)化。
　　再次，建立機(jī)器人的連桿參數(shù)，用D-H法建立連桿坐標(biāo)系，建立機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)、反向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分析了機(jī)器人的奇異位形，避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)死點(diǎn)。
　　最后，基于多目標(biāo)遺傳算法，設(shè)計(jì)了以時(shí)間和抖動(dòng)為最優(yōu)目標(biāo)的優(yōu)