2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本論文的設(shè)計對象為五自由度混聯(lián)切削機器人,其中包括了一個2自由度平面并聯(lián)機構(gòu)。首先對機器人進行了三維建模,其次對平面并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)分析與動力學(xué)分析并進行了相關(guān)仿真驗證,最后對整個機器人進行了運動學(xué)分析并進行了仿真驗證,具體有以下幾個方面的工作:
  (1)根據(jù)五自由度混聯(lián)切削機器人的工作需求對其驅(qū)動方案和傳動方案進行確定,然后利用三維建模軟件PRO-E對機器人的虛擬樣機模型進行建立,最后對關(guān)鍵部位進行了有限元分析,并最終完成

2、了機器人的詳細結(jié)構(gòu)設(shè)計。
  (2)對一種平面2自由度并聯(lián)機構(gòu)進行建模,首先對該機構(gòu)進行了位置正逆解、速度與加速度等運動學(xué)分析,其次對該機構(gòu)的奇異性與靈巧性進行了相關(guān)分析,之后,運用拉格朗日方程法對該機構(gòu)進行了動力學(xué)分析,最后,利用Matlab與運動學(xué)仿真軟件ADAMS對該并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)與動力學(xué)的仿真驗證。
  (3)利用D-H法對五自由度混聯(lián)切削機器人進行數(shù)學(xué)建模,首先建立正解方程,之后利用正解反推出機器人的逆解,最

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