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文檔簡(jiǎn)介
1、本論文來(lái)源于重慶市科技攻關(guān)項(xiàng)目“高空作業(yè)車執(zhí)行系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用”(CSTC2009AC6077)。通過(guò)分析高空作業(yè)車執(zhí)行系統(tǒng)的特點(diǎn),結(jié)合機(jī)電液一體化技術(shù),智能控制技術(shù),電液比例技術(shù),分別對(duì)高空作業(yè)車執(zhí)行機(jī)構(gòu)各系統(tǒng)的機(jī)電液系統(tǒng)及控制系統(tǒng)作出分析和優(yōu)化。主要從回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析、調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析、舉升系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析三個(gè)部分來(lái)描述。
本論文主要完成了以下研究:
(1)為了改善回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其動(dòng)態(tài)特性,
2、提出了緩沖閥和PID調(diào)節(jié)器綜合控制的方法。建立了回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和機(jī)電液控制系統(tǒng)的AMESim仿真模型。分析結(jié)果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的增大使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性有所改善,但延長(zhǎng)了系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間;當(dāng)系統(tǒng)中加入緩沖閥和PID調(diào)節(jié)器后,系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性將得到明顯的改善。
(2)為了保證作業(yè)平臺(tái)始終處于水平位置,提出了模糊-PID自適應(yīng)控制的控制方法。建立了調(diào)平系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和基于模糊-PID自適應(yīng)控制的電液比例閉環(huán)控
3、制系統(tǒng)的仿真模型。利用Matlab軟件進(jìn)行了仿真分析,分析結(jié)果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;當(dāng)采用模糊-PID自適應(yīng)控制時(shí),不但反應(yīng)速度快,而且不存在穩(wěn)態(tài)誤差。
(3)為了改善舉升系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其動(dòng)態(tài)特性,提出了PID調(diào)節(jié)器的控制的方法。建立了舉升系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析數(shù)學(xué)模型和機(jī)電液控制系統(tǒng)的AMESim仿真模型。分析結(jié)果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;當(dāng)系統(tǒng)中加入PID調(diào)節(jié)器后,系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性得到改善;各舉升臂的舉升速度穩(wěn)定,不再出現(xiàn)振蕩。這
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