一種新型六輪全地形移動機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、隨著社會的發(fā)展和科技的進步，全地形移動機器人研究越來越受到廣泛的關(guān)注，其在軍事、深空探索、自然災(zāi)害救援和野外科考作業(yè)等各個領(lǐng)域內(nèi)彰顯實力，發(fā)展前景不可估量。全地形移動機器人技術(shù)涉及到力學仿真、機構(gòu)設(shè)計、智能控制、多傳感器融合、環(huán)境感知、視覺導(dǎo)航、路徑規(guī)劃與追蹤等各個方面。
　　 在充分研究國內(nèi)外各種先進全地形移動機器人的基礎(chǔ)上，本課題研制了一臺地形適應(yīng)能力和越障能力出色的全地形移動機器人，并申請了國家發(fā)明專利，該機器人具有一定的

2、創(chuàng)新性和實用價值。本文通過對六輪全地形移動機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學仿真、智能控制、計算分析以及實驗研究，驗證了該移動機器人具有極強的地形適應(yīng)能力、卓越的越障性能(能夠翻越5倍車輪半徑的垂直臺階)、較強的抗傾覆能力、靈活的轉(zhuǎn)向能力、較強的避障能力以及出色的承載能力等。
　　 本文首先以全地形移動機器人創(chuàng)新設(shè)計理念為指導(dǎo)，對六輪全地形移動機器人整體方案進行設(shè)計，以UG為設(shè)計平臺，對六輪全地形移動機器人進行詳細結(jié)構(gòu)設(shè)計、制造和裝配，以

3、ADAMS為仿真平臺，對六輪全地形移動機器人進行動力學仿真分析；然后對六輪全地形移動機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及軟件進行設(shè)計，主要包括控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計、各控制單元功能介紹、控制系統(tǒng)電路接線、軟件設(shè)置以及控制程序編寫；之后對六輪全地形移動機器人進行了各項性能分析及實驗研究，主要包括六輪全地形移動機器人測速、爬坡角度測量與分析、抗傾覆能力測試與分析、承載能力測試、續(xù)航能力測試、越障能力分析及實驗、轉(zhuǎn)向能力分析及實驗和避障邏輯分析及實驗等；最后對