一種輪腿式移動機器人設計方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、四足仿生機器人一直是機器人領域研究的熱點，設計并制造出具備四足動物運動能力的機器人是廣大研究人員的目標。本文在借鑒和總結前人工作成果的基礎上，完成了以下主要工作：
　?。?）提出一種適應非結構環(huán)境的輪腿式移動機器人構型，并設計出機器人樣機。
　?。?）對機器人運動學及力學性能進行了詳細分析，給出了機器人輪式、腿式及復合式等多種運動方式。
　?。?）建立了四足機器人步態(tài)規(guī)劃與仿真分析方法，并根據輪腿式機器人的結構特點，模

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