雷達(dá)目標(biāo)跟蹤方法探究.pdf

1、目標(biāo)跟蹤理論自從上世紀(jì)50年代誕生以來，已在彈道導(dǎo)彈防御、戰(zhàn)場監(jiān)視、精確制導(dǎo)、空中交通管制、導(dǎo)航、機(jī)器人視覺等軍事和民用領(lǐng)域取得了廣泛的應(yīng)用。目標(biāo)跟蹤最基本的問題是通過處理被噪聲污染的有關(guān)目標(biāo)狀態(tài)的觀測信息來實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地進(jìn)行目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)的估計(jì)，即狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)問題。
　　本文首先介紹了目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的基本概念、結(jié)構(gòu)、原理以及需要解決的基本問題。接著討論了作為跟蹤問題基礎(chǔ)的線性估計(jì)理論的一些結(jié)果和線性隨機(jī)系統(tǒng)的空間模型，并由此引入卡爾曼濾

2、波的研究。作為一種以最小均方誤差為準(zhǔn)則的線性最優(yōu)狀態(tài)濾波，卡爾曼濾波算法是現(xiàn)階段雷達(dá)中最常用的跟蹤算法，在雷達(dá)的跟蹤算法中占據(jù)了主導(dǎo)地位。但是由于其要求系統(tǒng)為線性模型，而實(shí)際往往不滿足，本文研究了針對非線性系統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波。擴(kuò)展卡爾曼濾波是通過泰勒級數(shù)展開將非線性模型線性近似化處理的次最優(yōu)濾波，其雅可比矩陣的計(jì)算量很大，不易得到。針對卡爾曼濾波等算法的計(jì)算量大的缺點(diǎn)，本文研究了結(jié)構(gòu)簡單、工程上常用的?-?濾波算法。之后本文討論了對于