基于OpenCV的GPU并行加速圖像匹配算法研究.pdf

1、因?yàn)樽陨硖赜械母呔?、抗干擾和自主導(dǎo)航等強(qiáng)大特性，慣性/圖像匹配輔助導(dǎo)航系統(tǒng)成為了目前研究的一大熱門方向。圖像匹配輔助導(dǎo)航技術(shù)能夠?yàn)閼T性導(dǎo)航系統(tǒng)提供位置修正數(shù)據(jù)信息，其精確性和實(shí)時(shí)性是圖像匹配算法非常關(guān)鍵的因素。本文就圖像匹配輔助導(dǎo)航系統(tǒng)里的核心所在——圖像匹配算法進(jìn)行了較為深入的攻關(guān)與研究。
　　鑒于ORB算法缺少對(duì)尺度不變性的良好支持，本文借鑒了尺度空間和高斯圖像金字塔的概念，將多尺度空間引入到ORB算法中，提出并實(shí)現(xiàn)了改進(jìn)的

2、ORB算法。實(shí)驗(yàn)表明，本文提出的算法除了繼承了ORB算法速度極快的優(yōu)點(diǎn)以外，也能在平移不變性、旋轉(zhuǎn)不變性、尺度不變性、仿射變換不變性等各方面上有能和SIFT媲美的性能。
　　為了進(jìn)一步提高ORB特征點(diǎn)的匹配精度，本文提出了基于哈希表的雙向預(yù)篩選策略，在使用RANSAC算法提純之前，先進(jìn)行一個(gè)初步的篩選，篩選出一個(gè)高質(zhì)量的樣本集合，再利用RANSAC算法對(duì)此高質(zhì)量的樣本進(jìn)行優(yōu)化提純，以達(dá)到非常高的匹配精準(zhǔn)度和運(yùn)算效率。
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