移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)控制中的路徑規(guī)劃.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩43頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、由于海洋在軍事和資源等方面的重要性,近年來水中機(jī)器人成為國(guó)際研究的一個(gè)熱點(diǎn)問題。而魚類的游動(dòng)方式具有高速、高效、靈活、低噪等特點(diǎn),因此仿生機(jī)器魚成為水中機(jī)器人研究的焦點(diǎn)。
   而目前對(duì)于仿生機(jī)器魚的研究主要集中在分析運(yùn)動(dòng)機(jī)理和研究機(jī)械結(jié)構(gòu)上,而對(duì)于機(jī)器魚路徑規(guī)劃的研究還相對(duì)較少,本文成功地把遺傳算法和動(dòng)態(tài)規(guī)劃的運(yùn)用到了機(jī)器魚路徑規(guī)劃中,并且取得了很好的效果。
   本文首先介紹了課題的研究背景,分析了國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,

2、并介紹了本文的主要研究工作。
   接著介紹了多水下機(jī)器人協(xié)作控制系統(tǒng)的原理以及控制平臺(tái)的硬件和軟件環(huán)境。
   然后介紹了遺傳算法的主要思想,然后把遺傳算法的主要思想用到了機(jī)器魚路徑規(guī)劃中。采用柵格法對(duì)機(jī)器魚工作空間進(jìn)行劃分,然后通過復(fù)制、交叉、變異等遺傳操作得到機(jī)器魚在由柵格表示環(huán)境下的最短無碰路徑。根據(jù)分段控制和模糊控制的思想分別設(shè)計(jì)出機(jī)器魚前進(jìn)的速度控制算法和方向控制算法,使機(jī)器魚的實(shí)際推進(jìn)路線盡量與通過遺傳算法

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論