移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃和避障控制.pdf

1、移動機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域中重要的一個(gè)分支,智能移動機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術(shù)為一體,跨計(jì)算機(jī)、自動控制、機(jī)械、電子等多學(xué)科,成為當(dāng)前智能機(jī)器人研究的重點(diǎn)之一.智能移動機(jī)器人最大的特點(diǎn)是:通過本身對外界環(huán)境信息的感知接收和處理,為自己規(guī)劃行走路線,來達(dá)到人們使用移動機(jī)器人完成某一任務(wù)的目的,即它具有一定的"智能",一定的自主能力.該文研究的重點(diǎn)在于移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃,和通常所說的點(diǎn)到點(diǎn)的路徑規(guī)

2、劃不同,該文研究的主要內(nèi)容是機(jī)器人路徑的遍歷規(guī)劃,遍歷規(guī)劃是在滿足某種性能評價(jià)指標(biāo)最優(yōu)的前提下尋找一條在設(shè)定區(qū)域內(nèi)從始點(diǎn)到終點(diǎn)且經(jīng)過所有可達(dá)點(diǎn)的連續(xù)路徑;而點(diǎn)到點(diǎn)規(guī)劃的目標(biāo)是尋求一條從始點(diǎn)到終點(diǎn)的無碰撞最優(yōu)路徑.該文首先將給定的需要智能移動機(jī)器人遍歷的區(qū)域按照文中提出的規(guī)則劃分成幾個(gè)子區(qū)域,然后遵循一定原則按照某種性能評價(jià)指標(biāo)分別遍歷每個(gè)子區(qū)域,最后給出了遍歷子區(qū)域的計(jì)算機(jī)仿真圖形.智能移動機(jī)器人的遍歷路徑規(guī)劃目前大部分處在理論和實(shí)驗(yàn)階