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1、并聯(lián)機器人是一種常見的工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)形式。它在工業(yè)、軍事、航空、海洋開發(fā)、醫(yī)療康復(fù)和娛樂領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。目前,已經(jīng)成為機械和自動化領(lǐng)域的研究熱點。
在我國,針對并聯(lián)機器人的研究主要集中在機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)方面,針對其動力學(xué)研究比較少。機器人動力學(xué)模型是機器人動力學(xué)分析的基礎(chǔ),是進(jìn)行動力學(xué)性能評價、動力學(xué)控制的前提條件。因此,研究并聯(lián)機器人的動力學(xué)模型具有重要意義。
本文利用作者所在實驗室研制的一種6-PSS
2、型的并聯(lián)機器人作為研究對象。首先求出了其反向運動學(xué)模型,之后采用拉格朗日法建立其動力學(xué)模型。拉格朗日法雖然運算量大,但由于它基于能量平衡原理,僅需計算系統(tǒng)的動能和勢能來確定系統(tǒng)的動力學(xué)特性及模型,免去了運動學(xué)中加速度和角加速度的求解部分,其推導(dǎo)過程相對簡單,并能以較簡單的形式求取非常復(fù)雜的系統(tǒng)動力學(xué)方程,且具有顯式結(jié)構(gòu)。由于國內(nèi)針對6-PSS結(jié)構(gòu)機器人的研究很少,因此這個動力學(xué)模型具有理論價值。
由于并聯(lián)機器人反解比較容易
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