基于動(dòng)力學(xué)的并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃.pdf

1、因?yàn)槟軌虼嫒嗽诤芏辔ｋU(xiǎn)惡劣的環(huán)境下工作，機(jī)器人已經(jīng)有了非常廣泛的工業(yè)應(yīng)用。串聯(lián)機(jī)器人能滿足很多類型工作的要求并且在工業(yè)中占有很大的比重。但是因?yàn)椴⒙?lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)剛度大，承載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)精度高以及位置逆解簡單等許多串聯(lián)機(jī)器人所沒有的優(yōu)點(diǎn)，近年來成為機(jī)器人研究的主要熱點(diǎn)之一。只是因?yàn)椴⒙?lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性一直沒有完全開發(fā)影響了它大有前途的應(yīng)用性。
　　軌跡規(guī)劃對機(jī)器人高效,穩(wěn)定的運(yùn)行有重要的影響,通過軌跡規(guī)劃使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平滑，平穩(wěn)，

2、減少?zèng)_擊和振動(dòng),提高機(jī)器人的穩(wěn)定性,可靠性，工作效率有重要意義。一般來說，機(jī)器人軌跡規(guī)劃的控制算法可以分成兩段，即，軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤。這種方法在為了減少機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的耦合性和復(fù)雜性方面有很廣泛的應(yīng)用。而現(xiàn)在多數(shù)的軌跡規(guī)劃沒有考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性。
　　本論文以實(shí)驗(yàn)室的三自由度并聯(lián)機(jī)器人為研究對象，深入研究了基于動(dòng)力學(xué)的并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃方法，比較了最小時(shí)間，加加速度，和三次多項(xiàng)式三種軌跡規(guī)劃方法的性能指標(biāo)。試驗(yàn)結(jié)果表明，基于