基于動力學(xué)的并聯(lián)機器人的軌跡規(guī)劃.pdf

1、因為能夠代替人在很多危險惡劣的環(huán)境下工作，機器人已經(jīng)有了非常廣泛的工業(yè)應(yīng)用。串聯(lián)機器人能滿足很多類型工作的要求并且在工業(yè)中占有很大的比重。但是因為并聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)剛度大，承載能力強，運動精度高以及位置逆解簡單等許多串聯(lián)機器人所沒有的優(yōu)點，近年來成為機器人研究的主要熱點之一。只是因為并聯(lián)機器人動力學(xué)特性一直沒有完全開發(fā)影響了它大有前途的應(yīng)用性。
　　軌跡規(guī)劃對機器人高效,穩(wěn)定的運行有重要的影響,通過軌跡規(guī)劃使機器人運動平滑，平穩(wěn)，

2、減少沖擊和振動,提高機器人的穩(wěn)定性,可靠性，工作效率有重要意義。一般來說，機器人軌跡規(guī)劃的控制算法可以分成兩段，即，軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤。這種方法在為了減少機器人動力學(xué)的耦合性和復(fù)雜性方面有很廣泛的應(yīng)用。而現(xiàn)在多數(shù)的軌跡規(guī)劃沒有考慮機器人的動力學(xué)特性。
　　本論文以實驗室的三自由度并聯(lián)機器人為研究對象，深入研究了基于動力學(xué)的并聯(lián)機器人的軌跡規(guī)劃方法，比較了最小時間，加加速度，和三次多項式三種軌跡規(guī)劃方法的性能指標(biāo)。試驗結(jié)果表明，基于