皮革切割機運動控制測試平臺模型辨識方法研究.pdf

1、隨著裝備領(lǐng)域和制造行業(yè)的迅速發(fā)展，相應(yīng)的運動控制技術(shù)也在不斷進步，主要集中在數(shù)控機床、微電子裝備等行業(yè)。在服裝、制鞋等行業(yè)中，皮革切割機的出現(xiàn)大大提高了勞動效率，在全世界得到了廣泛的應(yīng)用。數(shù)控皮革切割機具有運行穩(wěn)定、切割速度快、切割皮料樣片質(zhì)量好、受人為影響因素少、皮料能得到充分利用等特點，有利于節(jié)約生產(chǎn)成本、縮短產(chǎn)品加工時間、減少人工勞動的同時可降低勞動強度，可體現(xiàn)出我國服裝和制鞋產(chǎn)業(yè)的自動化發(fā)展水平。目前，雖然我國數(shù)控皮革切割機的研

2、發(fā)已經(jīng)取得一定成果，但相比國外先進水平仍然有很大的差距，由于缺少關(guān)鍵技術(shù)，我國各制造廠商對國外數(shù)控皮革切割機產(chǎn)品的依賴性較大，迫切需要自主研發(fā)的數(shù)控皮革切割機。
　　為方便后續(xù)控制器及誤差補償算法的設(shè)計，開發(fā)出具有高運行速度和高切割精度的數(shù)控皮革切割機，本文提出了以“PC+運動控制卡+被控對象”的數(shù)控皮革切割機控制系統(tǒng)的設(shè)計方案，將數(shù)控皮革切割機控制系統(tǒng)的伺服驅(qū)動器、直線電機作為被控對象，運用最小二乘辨識算法，完成了對被控對象的辨

3、識，為自主研發(fā)的運動控制卡控制算法設(shè)計提供條件，也為最優(yōu)控制方案提供了基礎(chǔ)和依據(jù)。
　　本文首先介紹了數(shù)控皮革切割機系統(tǒng)，主要包括運動控制卡、伺服驅(qū)動器和直線電機等硬件系統(tǒng)各部分的作用及特點，其中運動控制卡是整個系統(tǒng)的核心部分。其次，使用自主研發(fā)的運動控制卡搭建了實驗平臺，在實現(xiàn)數(shù)控皮革切割機基本控制功能的基礎(chǔ)上，設(shè)計了被控對象辨識實驗和數(shù)據(jù)采集程序，為被控對象辨識提供數(shù)據(jù)來源。最后，基于ARX、OE和ARMAX三種控制模型，使用