無人水下航行器水下駐留技術研究.pdf

1、水下駐留 UUV是一種新型的水下航行器，其能夠自主低速遠程航行，在到達需要探測的港口、海峽之后能夠長期駐留在海底并對周圍環(huán)境進行探測，任務完成后，可二次啟動自主返航。本文主要對無人水下航行器水下駐留所涉及的駐留方案、流體動力特性、著陸策略、著陸及駐留安全性、二次啟動策略等若干方面進行了較為深入的研究。主要的研究工作及創(chuàng)新性成果歸納如下：
　　1.無人水下航行器海底駐留方案設計
　?。?）總體布局研究：應用多學科設計優(yōu)化的方法

2、，設計了低阻和低噪聲的水下航行器流體動力外形；結合設計的流體動力外形，對其動靜力布局進行了設計；利用經(jīng)驗公式，計算了海底駐留UUV的流體動力參數(shù)；初步分析了其機動性和穩(wěn)定性。
　?。?）提出了兩種海底駐留方案——支撐桿駐留機構、錨泊駐留機構，研究了這兩種駐留方案的工作原理并建立了三維虛擬樣機；比較了這兩種駐留機構的優(yōu)缺點。
　?。?）研究了變浮力系統(tǒng)的工作原理并建立了其三維虛擬樣機。
　　2.航行器大攻角及海底駐留流體

3、動力特性分析
　　利用計算流體力學的方法，對航行器外圍流域劃分結構化的六面體網(wǎng)格，模擬不同工況下航行器外圍流場，研究航行器大攻角及海底駐留時的流體動力特性：
　?。?）對無支撐機構、只有支撐機構以及有垂推有支撐機構3種模型不同攻角時93種工況下航行器的外圍流場進行了模擬，得到了UUV大攻角時阻力系數(shù)、升力系數(shù)和俯仰力矩系數(shù)隨著攻角的變化特性。
　?。?）分析了垂推、支撐機構對航行器大攻角時流體動力特性的影響。
　

4、?。?）基于計算流體力學理論，模擬了支撐機構駐留UUV海底駐留時不同工況下的流場，得到了其海底受力隨海底傾角、距海底距離、水流速度的變化特性。
　?。?）研究了垂推對UUV海底受力特性的影響。
　　（5）研究了錨泊式駐留UUV海底受力隨距海底距離、水流速度的變化特性。
　　3.無人水下航行器著陸策略及影響因素研究
　?。?）建立了水下駐留UUV空間運動數(shù)學模型，對其操縱性進行了分析。
　?。?）建立了變浮力

5、系統(tǒng)對航行器受力影響的數(shù)學模型以及垂推作用力及控制的數(shù)學模型。
　?。?）提出了四種著陸策略——注水自由下潛著陸策略、支撐機構伸出注水自由下潛著陸策略、垂推控制著陸策略、支撐機構伸出垂推控制著陸策略；建立了水下駐留UUV著陸仿真系統(tǒng)，研究了變浮力系統(tǒng)的注水質量、注水位置對四種著陸策略的影響。
　?。?）分析了支撐機構、垂推對著陸過程的影響。
　?。?）對無垂推錨泊式、無垂推支撐機構式、有垂推錨泊式、有垂推支撐機構式水下

6、駐留UUV的著陸策略進行了分析與選擇。
　　4.無人水下航行器著陸及駐留安全性研究
　?。?）基于有限元分析的方法，利用軟件LS-DYNA，對UUV海底著陸時與海底碰撞的過程進行了模擬，得到了航行器應力、沖擊力及能量隨時間的變化曲線，評估了航行器著陸時的安全性。
　?。?）建立了支撐式航行器海底駐留穩(wěn)定性分析數(shù)學模型，得到了臨界穩(wěn)定狀態(tài)下各參數(shù)之間的關系；研究了能夠保持航行器海底穩(wěn)定駐留的參數(shù)。
　　（3）建立了

7、錨鏈沖擊力分析數(shù)學模型；分析了錨塊質量、錨鏈直徑、錨鏈長度對錨塊下落時錨鏈沖擊力的影響；分析了UUV正浮力、錨鏈直徑、錨鏈長度對UUV上浮時錨鏈沖擊力的影響；分析了正浮力、初始速度對UUV下落距離的影響。
　　（4）建立了錨泊式UUV在定常海流下海底駐留穩(wěn)定性分析數(shù)學模型，得到了UUV距海底距離與正浮力及錨鏈長度的關系，對錨泊式UUV海底駐留穩(wěn)定性進行了分析。
　?。?）根據(jù)航行器六自由度運動模型，分析了錨泊式UUV海底駐留

8、時在小擾動下的運動狀態(tài)并得到了錨鏈的作用力情況。
　　5.二次啟動策略及影響因素研究
　?。?）建立了二次啟動過程中變浮力系統(tǒng)給排水量隨時間變化的數(shù)學模型；建立了二次啟動過程中UUV頭部、尾部距海底距離的數(shù)學模型；設計了垂推的控制律。
　?。?）提出了兩種二次啟動策略——自由起浮二次啟動策略和垂推控制二次啟動策略；根據(jù)航行器的空間運動模型，研究了自由起浮及垂推控制兩種二次啟動策略及其影響因素，得到了UUV二次啟動時各參