基于鋼鐵墻壁的永磁吸附爬壁機器人研究.pdf

1、爬壁機器人是移動機器人領(lǐng)域的一個重要分支，它把地面移動機器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機結(jié)合起來，可在垂直壁面上附著爬行，并能攜帶工具完成一定的作業(yè)任務(wù)，大大擴展了機器人的應(yīng)用范圍。目前，爬壁機器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動等，經(jīng)過30多年的發(fā)展，爬壁機器人領(lǐng)域已經(jīng)涌現(xiàn)出一大批豐碩的成果，特別是20世紀90年代以來，國內(nèi)外在爬壁機器人領(lǐng)域中的發(fā)展尤為迅速。近年來，由于多種新技術(shù)的發(fā)展，爬壁機器人的許多技術(shù)難題得到解決，

2、極大地推動了爬壁機器人的發(fā)展。
　　 本論文是針對大同某電廠提出的清洗鋼鐵墻壁要求而設(shè)計的一種新型爬壁清洗機器人，根據(jù)機器人工作環(huán)境的特殊性和行走的靈活性要求，選擇了永磁吸附、輪式行走方式，并且依據(jù)所設(shè)計的機器人本體機械結(jié)構(gòu)及滿足吸附的計算結(jié)果，選用了非直接接觸式永磁吸附，采用有限元方法設(shè)計和優(yōu)化出了滿足計算要求的可調(diào)磁極式永磁吸附裝置。
　　 其次設(shè)計出了基于ATmega16的控制系統(tǒng)硬件方案，分別對控制系統(tǒng)中單片機最