輪式懸磁吸附爬壁機器人研究（應用研究型）.pdf

1、爬壁機器人因具備豎直甚至倒立壁面的攀爬能力,從而極大拓展了機器人的活動空間,因此在眾多領域得到應用。面向金屬壁面的磁吸附爬壁機器人以其穩(wěn)定的吸附、較高的帶載能力而在船舶、石化等工業(yè)的生產(chǎn)維護作業(yè)中發(fā)揮了巨大的作用。然而現(xiàn)有的磁吸附爬壁機器人卻普遍存在著壁面過渡、適應能力差,轉(zhuǎn)向困難,運動靈活性差的缺點。本文針對現(xiàn)有技術的不足,提出了一種新型的輪式懸磁吸附裝置,并在其基礎上展開了面向遠洋船體的磁吸附爬壁機器人的研究。
　　首先,根據(jù)

2、應用特點為了保證機器人的靈活運動,確定了主動輪差速驅(qū)動、從動輪萬向隨動的機器人運動系統(tǒng)。通過建立機器人在工作空間任意位姿模型的描述,從防止機器人失效的角度研究了機器人在靜止、運動狀態(tài)力學平衡問題,給出了機器人穩(wěn)定吸附的條件,并分析了機器人越障性能及其影響因素。
　　其次,針對以往磁吸附機構(gòu)的不足,提出了一種吸附穩(wěn)定、壁面適應能力強的新型輪式磁吸附裝置。通過對靜態(tài)磁場分布特點研究的基礎上,利用電磁分析軟件 Ansoft優(yōu)化了吸附裝置