AWID-AWIS高速高機動平臺控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、本文來源于國家863計劃:智能AWID/AWIS高速高機動移動機器人平臺研制。AWID/AWIS(All Wheels Independent Driving& All Wheels IndependentSteering)高速高機動平臺是一種新型機器人移動平臺,能夠?qū)崿F(xiàn)全輪獨立驅(qū)動和獨立轉(zhuǎn)向。具有AWID/AWIS特性的運動平臺有更多、更靈活的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向組合,能夠提供更多的運動模式(如橫向移動、原地轉(zhuǎn)向等)。AWID/AWIS高速高機

2、動平臺控制系統(tǒng)是實現(xiàn)平臺的基本運動功能和遠(yuǎn)程操作能力的基礎(chǔ)。
　　 本文以AWID/AWIS高速高機動移動平臺為研究對象,設(shè)計了移動平臺的控制系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上,將自抗擾控制技術(shù)應(yīng)用于AWID/AWIS高速高機動平臺運動控制中,取得了良好的控制效果。具體工作如下:
　　 首先,分析了AWID/AWIS高速高機動平臺控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu),將系統(tǒng)劃分為遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)、規(guī)劃級和執(zhí)行級三個層次,介紹了各個層次的功能,對其中的平臺遠(yuǎn)程控制

3、系統(tǒng)和規(guī)劃級主控系統(tǒng)的硬件部分進(jìn)行設(shè)計,并測試了平臺遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和規(guī)劃級主控系統(tǒng)之間無線通訊系統(tǒng)的可靠性。
　　 其次,分析了平臺遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)、規(guī)劃級主控系統(tǒng)的軟件功能結(jié)構(gòu),完成了平臺遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)軟件命令采集模塊、狀態(tài)顯示模塊、無線通訊模塊;規(guī)劃級主控系統(tǒng)軟件CAN通訊模塊、姿態(tài)測量模塊、GPS模塊、無線通訊模塊和算法模塊的設(shè)計。研究了平臺遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)、規(guī)劃級主控系統(tǒng)軟件的實現(xiàn)問題,應(yīng)用情況表明規(guī)劃級主控系統(tǒng)可以滿足實時控制的要