輸電線路除冰機(jī)器人虛擬現(xiàn)實(shí)遙操作系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，隨著計(jì)算機(jī)、機(jī)器人和信息技術(shù)的快速發(fā)展與交叉融合，機(jī)器人被越來越多地應(yīng)用到危險(xiǎn)的環(huán)境中代替人工作。然而在目前的技術(shù)條件下，機(jī)器人很難在危險(xiǎn)、復(fù)雜的工作環(huán)境下完全自主地執(zhí)行任務(wù)。因此，遙操作技術(shù)成為了高壓線輸電線除冰機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，即利用人的智能以遙操作的方式參與除冰機(jī)器人的工作。
　　 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)集仿真技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和圖形學(xué)技術(shù)于一體，可以創(chuàng)建虛擬的、逼真的仿真環(huán)境，提供更友好的人機(jī)交互界面。本文針對基于虛擬現(xiàn)

2、實(shí)技術(shù)的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，主要開展了以下的研究：
　　 1、論文在分析虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在遙操作機(jī)器人中的應(yīng)用和除冰機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對除冰機(jī)器人遙操作系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，使虛擬現(xiàn)實(shí)的思想貫穿于系統(tǒng)設(shè)計(jì)的整個(gè)過程；
　　 2、3D建模技術(shù)是虛擬現(xiàn)實(shí)一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。本文先用3DS MAX建立機(jī)器人的局部幾何模型，然后在VC++環(huán)境中借助OpenGL的強(qiáng)大圖形庫建立了虛擬除冰機(jī)器人及其工作環(huán)境。而后，分析了機(jī)器人