基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人遙操作系統(tǒng)是一種基于人機(jī)交互技術(shù)的機(jī)器人控制系統(tǒng)，它能夠幫助人類在一些危險(xiǎn)和極限環(huán)境下進(jìn)行工作。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)能夠使操作用戶具有良好的沉浸感，具有更直觀、更方便的操作優(yōu)勢(shì)。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人的遙操作具有著非常深遠(yuǎn)的意義。
　　 本論文以機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)作為最終研究目的，探討了如何將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用于遙操作系統(tǒng)之中。論文在國家863 計(jì)劃項(xiàng)目“極限環(huán)境下面向危險(xiǎn)品檢測的多感官機(jī)器人系統(tǒng)”的支持下，主要成果和結(jié)論如下

2、：
　　 1.分析了遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的典型控制結(jié)構(gòu)，根據(jù)本課題所具備的特點(diǎn)和環(huán)境，提出了遙操作系統(tǒng)的整體框架結(jié)構(gòu)，在本地控制系統(tǒng)中，建立了虛擬工作環(huán)境和虛擬機(jī)器人，該虛擬機(jī)器人與真實(shí)機(jī)器人是嚴(yán)格對(duì)應(yīng)的，操作者只需要在本地系統(tǒng)中對(duì)虛擬機(jī)器人進(jìn)行控制即可達(dá)到對(duì)遠(yuǎn)程機(jī)器人的控制。
　　 2.系統(tǒng)中機(jī)器人采用本實(shí)驗(yàn)室自主研制開發(fā)的Hebut-II型機(jī)器人，在對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，運(yùn)用三維建模軟件3DS MAX 對(duì)虛擬機(jī)器人

3、進(jìn)行建模，機(jī)器人的工作環(huán)境設(shè)定為實(shí)驗(yàn)室，論文也對(duì)該工作環(huán)境進(jìn)行了虛擬建模。
　　 3.人機(jī)交互系統(tǒng)部分采用Eon Studio5.0 結(jié)合VC++6.0 開發(fā)。在Eon Studio系統(tǒng)中組建虛擬工作場景，創(chuàng)建虛擬機(jī)器人節(jié)點(diǎn)，并完成對(duì)全部的模型的管理；通過VC++編程實(shí)現(xiàn)虛擬機(jī)器人控制的管理，包括向系統(tǒng)發(fā)送的各種命令和系統(tǒng)返回給操作者的視頻圖像以及各種數(shù)據(jù)參數(shù)。
　　 4.系統(tǒng)采用客戶機(jī)/服務(wù)器(C/S)模式進(jìn)行控制。信