基于2D-3D融合的非合作目標位姿測量系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、位姿測量即是獲取待測目標的位置和姿態(tài)三維信息，基于視覺的位姿測量方法具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、部署方便、非接觸的優(yōu)點，因而，廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、現(xiàn)代導(dǎo)航、在軌服務(wù)和交會對接、醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域。本文針對非合作目標，在傳統(tǒng)視覺測量技術(shù)基礎(chǔ)上，研究并實現(xiàn)了一種基于2D/3D融合的非合作目標位姿測量系統(tǒng)。
　　論文的主要工作如下：
　　(1)概述了非合作目標位姿測量系統(tǒng)技術(shù)研究現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上，深入研究分析了TOF相機的原理和數(shù)學(xué)模型實現(xiàn)了基于H

2、alcon標定板的2D和TOF相機內(nèi)外參數(shù)的標定和TOF距離標定實驗。
　　(2)設(shè)計實現(xiàn)了基于2D/3D融合的非合作位姿測量方法，該方法通過實驗場景下非合作目標上圓環(huán)成像橢圓特征的檢測和提取，得到成像橢圓參數(shù)進而求解位姿，并利用2D/3D配準融合解決了利用圓環(huán)特征求解位姿存在二義性的問題，最終獲得正確的目標位姿參數(shù)。實驗結(jié)果表明，測量系統(tǒng)能夠快速有效獲得非合作目標的位姿參數(shù)；
　　(3)設(shè)計并搭建了位姿測量軟硬件實驗系統(tǒng)，

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