

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、為清除空間垃圾,延長(zhǎng)衛(wèi)星壽命,實(shí)現(xiàn)廢棄衛(wèi)星在軌零部件回收,面向非合作目標(biāo)的在軌服務(wù)任務(wù)成為各國(guó)研究重點(diǎn)。針對(duì)非合作目標(biāo)的接近、捕獲等操作是在軌服務(wù)的基礎(chǔ),目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲取是實(shí)現(xiàn)上述操作的前提條件。由于目標(biāo)表面結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)未知,為實(shí)現(xiàn)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì),考慮到敏感器體積,精度,采樣頻率等因素,采用多視覺敏感器融合測(cè)量方法。因此本文以非合作目標(biāo)在軌服務(wù)為背景,研究基于2D/3D視覺相機(jī)數(shù)據(jù)融合的空間目標(biāo)運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法。
首先,針對(duì)目
2、標(biāo)表面三維重建過程中3D相機(jī)外參數(shù)校正問題,充分利用深度測(cè)量數(shù)據(jù),在正交投影模型基礎(chǔ)上,建立關(guān)于外參數(shù)姿態(tài)矩陣的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)??紤]到3D相機(jī)測(cè)量誤差較大,為提高算法魯棒性,確保取得全局最優(yōu)解,采用凸優(yōu)化方法將優(yōu)化函數(shù)轉(zhuǎn)化為線性不等式約束下的線性凸優(yōu)化問題,采用內(nèi)點(diǎn)法求解,得到3D相機(jī)參數(shù),并給出全局收斂性證明。仿真表明該方法能較快收斂且具有較高的魯棒性。
其次,針對(duì)目標(biāo)表面三維重建過程中2D/3D數(shù)據(jù)融合問題,為提升3D圖像分
3、辨率,結(jié)合同場(chǎng)景高分辨率2D灰度圖像,推導(dǎo)基于置信度的聯(lián)合雙邊濾波方法。為保持原深度圖像中邊緣信息,考慮到同場(chǎng)景灰度圖像與深度圖像常具有相似的不連續(xù)性,可將灰度圖像像元灰度加入濾波函數(shù)中,建立聯(lián)合雙邊濾波函數(shù)。同時(shí)為保證分辨率提高后深度圖像精度,考慮到深度圖像中深度突變即邊緣區(qū)域測(cè)量誤差較大,基于深度圖像梯度,建立置信圖,推導(dǎo)建立基于置信度的聯(lián)合雙邊濾波函數(shù)。仿真驗(yàn)證該方法具有優(yōu)秀的邊緣保持能力和較高的精度。利用Kinect隨機(jī)拍攝室內(nèi)
4、場(chǎng)景,本方法能有效實(shí)現(xiàn)深度圖像分辨率提升,完成場(chǎng)景三維重建。
最后,針對(duì)空間非合作目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)問題,建立三維場(chǎng)景流計(jì)算方法。利用某兩幀三維場(chǎng)景重建信息,考慮不同應(yīng)用場(chǎng)景,在平面光流算法推導(dǎo)的基礎(chǔ)上,在滿足光照條件不變,目標(biāo)剛體和小運(yùn)動(dòng)假設(shè)下,加入深度方向運(yùn)動(dòng)方程,推導(dǎo)全局場(chǎng)景流算法和局部場(chǎng)景流算法。建立場(chǎng)景流優(yōu)化函數(shù),利用Jacobi迭代方法求解,實(shí)現(xiàn)從幀間三維場(chǎng)景變化恢復(fù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。仿真表明該方法能有效恢復(fù)場(chǎng)景或場(chǎng)景內(nèi)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于2D-3D視頻的運(yùn)動(dòng)分割與運(yùn)動(dòng)估計(jì).pdf
- 基于雙目圖像的2D-3D圖像轉(zhuǎn)換方法研究.pdf
- 基于2D-3D數(shù)據(jù)融合的位姿測(cè)量方法研究.pdf
- 基于投影圖像的2D-3D圖像配準(zhǔn)方法的研究.pdf
- 基于空間四點(diǎn)基的2D-3D圖像配準(zhǔn)算法研究.pdf
- 基于多光譜和2D-3D掌紋的識(shí)別與融合方法研究.pdf
- 2D-3D醫(yī)學(xué)圖像配準(zhǔn)研究.pdf
- 基于GIST特征匹配與SIFT流的2D-3D圖像轉(zhuǎn)換方法研究.pdf
- 基于2D-3D融合的非合作目標(biāo)位姿測(cè)量系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf
- 基于DRR的2D-3D醫(yī)學(xué)圖像配準(zhǔn)技術(shù)的研究.pdf
- 基于CUDA的2D-3D醫(yī)學(xué)圖像配準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf
- 基于2D-3D人體掃描裝置的圖像處理和尺寸獲取研究.pdf
- 放療中形變圖像及2D-3D圖像配準(zhǔn)算法研究.pdf
- 3D質(zhì)量引導(dǎo)的2D-3D轉(zhuǎn)換技術(shù).pdf
- 基于Android平臺(tái)的2D-3D視頻轉(zhuǎn)換系統(tǒng).pdf
- 基于稀疏表示的2d-3D人臉識(shí)別算法研究.pdf
- 醫(yī)學(xué)圖像2D-3D配準(zhǔn)及可視化研究.pdf
- 基于Contourlet變換的2D-3D轉(zhuǎn)換數(shù)字水印算法.pdf
- 2D-3D視頻轉(zhuǎn)換中關(guān)鍵幀選取方法的研究.pdf
- 半自動(dòng)2D-3D轉(zhuǎn)換算法的研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論