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文檔簡介
1、隨著全球反恐形勢日益嚴峻,以及重大自然災(zāi)害頻繁發(fā)生,可以在爆炸品處理、火災(zāi)撲救等危險的工作中完全或部分取代人類作業(yè)的排爆機器人逐漸得到了人們的重視。目前這類機器人的廠商主要提供的是定制服務(wù),根據(jù)客戶提出的要求完成設(shè)計,功能方面存在著一定的約束,且維修過程繁瑣,必須付出較多的成本,最終只會帶來資源上的損失。為了解決這種現(xiàn)狀,本文選擇目前使用的排爆機械臂作為研究對象,建立模塊化排爆機械臂系統(tǒng)。系統(tǒng)本身選取了模塊化形式處理,通過各種模塊的搭配
2、解決各種實際問題,為排爆機器人應(yīng)用程序的擴張和大規(guī)模生產(chǎn)奠定了堅實的基礎(chǔ)。
在本文對模塊化排爆機械臂的研究中,將模塊化理念與非模塊化機器人結(jié)合,制定了一套完善的設(shè)計方案。此方案基于功能層面對排爆機械臂進行體系結(jié)構(gòu)研究,根據(jù)功能結(jié)構(gòu)對特種機器人進行模塊劃分,保證單個單元能夠完成一個或兩個自由度的回轉(zhuǎn)運動。為每個模塊單元設(shè)計合理的接口,保證相鄰兩模塊之間的機械接口可以方便、快捷且有效的連接。
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