基于電弧傳感的焊接專機焊縫跟蹤方法研究與實現(xiàn).pdf

1、本課題為江蘇省科技成果轉化項目“焊接機器人成套裝備”的子項目之一——基于電弧傳感的焊接專機焊縫跟蹤方法研究與實現(xiàn),本文的主要工作是研究基于擺動式電弧傳感的焊接專機焊縫跟蹤方法,并在縱縫焊接專機上實現(xiàn)焊縫跟蹤。
　　 本文針對焊接專機系統(tǒng)以及項目要求,對專機電弧跟蹤所需硬件設備與軟件運行環(huán)境進行了選型,設計并搭建了焊接專機電弧跟蹤系統(tǒng)的硬件與軟件。
　　 擺動式電弧傳感首先需要實現(xiàn)擺動控制,本文利用凸輪表工具設計基準擺動形

2、式,在此基礎上進行擺幅、擺頻的縮放,實現(xiàn)了焊接專機不同形式、不同幅度與頻率的擺動控制。根據(jù)耦合運動中主軸與從軸同時運動的特點,設計了一種基于主軸位置比較的采樣與擺動同步控制算法,結果表明該方法正確可行。
　　 文中對本課題機器人焊縫跟蹤的偏差補償方法進行了分析,指出了以往方法的不足之處:偏差補償實時性不好、具有滯后性以及補償時存在的錯誤等。本文給出了一個擺動周期補償一次的方案,并提出了基于最小二乘法擬合的焊縫直線軌跡預估偏差補償