水下焊接焊縫的識別與跟蹤.pdf

1、本文的主要內(nèi)容是對水下焊縫路徑的識別及跟蹤。首先對水下焊接系統(tǒng)的激光傳感器系統(tǒng)進行了設(shè)計及封裝，然后比較了對水下焊接采集到的圖像進行焊縫識別的方案。最后對水下自動焊接的控制系統(tǒng)進行了設(shè)計，采用模糊控制方法并用Matlab對該系統(tǒng)進行仿真和控制，進行了水下焊接實時跟蹤初步試驗，分析了跟蹤的效果。 對于焊接系統(tǒng)的傳感器的設(shè)計，主要是把攝像機和濾光片以及激光器封裝在一個鋁制的盒子里，按照焊槍行進的路徑，激光器的位置在攝像機的前面，與攝

2、像機在同一個平面，且激光器發(fā)出的光線在垂直方向上與攝像機成17.4°時拍攝的焊縫圖像最好。為了在水下進行焊接，在該盒子外再用透明的玻璃盒子進行了封裝。 本文針對不同的焊縫識別方案進行圖像處理的試驗，從中得出了較好的方案，即對水下焊接采集到的圖像先進行平滑濾波，然后對其結(jié)果進行閾值處理，接著對其用Krisch算子進行邊緣檢測提取焊縫邊緣，再對焊縫中心進行取樣，得到焊縫中心線后再對其進行擬合處理即可找出焊縫中心點的位置。經(jīng)過對各種焊