雙臂液控機器人控制系統(tǒng)仿真.pdf

1、目前，在化工、核電、拆遷施工和地震救災(zāi)等行業(yè)雙臂液控機器人得到了廣泛的應(yīng)用，因此有必要對其控制系統(tǒng)進行細(xì)致深入的研究。
　　本文首先詳細(xì)介紹了雙臂液控機器人的國內(nèi)、外發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，并獨自設(shè)計了一種小型雙臂液控機器人系統(tǒng)，在對其運動學(xué)和動力學(xué)特性做了詳細(xì)分析后，又對其液壓系統(tǒng)組成和相關(guān)參數(shù)進行了說明。最后，通過三個聯(lián)合仿真對雙臂液控機器人的實時避障算法、液壓控制系統(tǒng)和接觸力控制算法的可行性和有效性進行了驗證，并給出了相應(yīng)的結(jié)果

2、。
　　針對雙臂搬運物體時對運動障礙物的避障問題，本文提出了基于人工勢場法的實時避障算法，該算法可使機械臂在搬運物體時有效避開運動障礙物。首先，在仿真軟件ADAMS中生成機器人的運動學(xué)模型，在仿真軟件MATLAB中使用SIMULINK生成機器人的控制系統(tǒng)模型及避障算法模塊，然后通過兩個模型之間的數(shù)據(jù)交換搭建機器人的聯(lián)合仿真系統(tǒng)。通過控制機器人模型搬運物體的運動實例，驗證了該避障算法的有效性。
　　為了研究雙臂液控機器人的液壓

3、控制系統(tǒng)與機械結(jié)構(gòu)運動之間的動力學(xué)關(guān)系，在仿真軟件ADAMS中生成機器人的動力學(xué)模型，在仿真軟件EASY5中生成機器人的液壓控制系統(tǒng)模型，通過兩個模型之間的數(shù)據(jù)交換搭建機器人的聯(lián)合仿真系統(tǒng)。當(dāng)液壓機械臂執(zhí)行相應(yīng)操作時，通過EASY5軟件實時獲取液壓系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)變化，并以此為依據(jù)，實現(xiàn)雙臂機器人液控系統(tǒng)控制器參數(shù)的優(yōu)化。
　　針對雙臂搬運物體時機械臂末端對物體的接觸力控制問題，本文提出了基于阻抗控制的接觸力控制算法，該算法可使機械