基于單攝像機(jī)的彈體輸送運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)試研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)在近幾年取得長(zhǎng)足進(jìn)展。應(yīng)用于坐標(biāo)測(cè)量的視覺(jué)坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)在此基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)，開(kāi)拓了解決測(cè)量領(lǐng)域中諸多問(wèn)題的新思路。在工程應(yīng)用中，炮彈在炮膛輸送，會(huì)不可避免出現(xiàn)彈體晃動(dòng)等問(wèn)題，需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)彈體的姿態(tài)。運(yùn)動(dòng)物體的姿態(tài)測(cè)量可以在視覺(jué)坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)的框架下解決。本文研究了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外視覺(jué)坐標(biāo)測(cè)量的狀況，并在此基礎(chǔ)上提出了適用于本系統(tǒng)的測(cè)量方案和系統(tǒng)組成。由于整個(gè)過(guò)程中只能采用非接觸式測(cè)量，且系統(tǒng)空間體積較小，采用單目

2、攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的定位。建立了一種單攝像機(jī)單測(cè)頭成像坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)，在炮彈后端安裝指示燈構(gòu)成目標(biāo)指標(biāo)器，炮彈運(yùn)動(dòng)時(shí)，CCD數(shù)字圖像采集系統(tǒng)采集目標(biāo)指示器后端圖像，再通過(guò)數(shù)字處理技術(shù)分析計(jì)算，求取特征點(diǎn)光斑質(zhì)心坐標(biāo)。利用物象關(guān)系，確定目標(biāo)靶面相對(duì)于攝像機(jī)坐標(biāo)系的姿態(tài)與位移向量。采用VC++6.0作為開(kāi)發(fā)平臺(tái)，結(jié)合Opencv視覺(jué)庫(kù)編程，實(shí)現(xiàn)當(dāng)目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，通過(guò)讀取成像平面特征點(diǎn)像的數(shù)據(jù)，能在窗口下即時(shí)顯示目標(biāo)的姿態(tài)信息。實(shí)驗(yàn)證明，誤差在理想范