版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、隨著機(jī)器人越來越向更智能化的方向發(fā)展,雙足機(jī)器人的研究成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題。雙足舞蹈機(jī)器人屬于娛樂機(jī)器人的范疇,它融合了機(jī)器人學(xué)、仿生學(xué)、動(dòng)力學(xué)及控制理論等多種學(xué)科。雙足舞蹈機(jī)器人無論在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面,還是控制策略方面,都有很寬廣的研究空間。在查閱大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,本文對(duì)雙足舞蹈機(jī)器人的穩(wěn)定性問題進(jìn)行了深入的研究。
本文從雙足步行機(jī)器人的穩(wěn)定性出發(fā),在經(jīng)典穩(wěn)定性理論的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步討論了雙足機(jī)器人質(zhì)量分布與穩(wěn)定裕度之
2、間的關(guān)系,及舞蹈機(jī)器人的穩(wěn)定條件,分析了ZMP穩(wěn)定性理論,并將ZMP穩(wěn)定性理論應(yīng)用到雙足舞蹈機(jī)器人的穩(wěn)定性研究中。
引入雙足機(jī)器人研究中常用的倒立擺模型和桌子-小車模型,對(duì)雙足機(jī)器人進(jìn)行近似化分析,并對(duì)比了這兩種模型中ZMP點(diǎn)與質(zhì)心的關(guān)系。本文建立了雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,繼而建立了機(jī)器人連桿結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化模型,在桿件坐標(biāo)系下,對(duì)雙足機(jī)器人進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
在理論分析的基礎(chǔ)上,本文設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)來驗(yàn)證雙足舞蹈機(jī)器
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 雙足機(jī)器人步行穩(wěn)定性研究.pdf
- 雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性研究.pdf
- 雙足機(jī)器人擬人步態(tài)規(guī)劃與穩(wěn)定性研究.pdf
- 雙足機(jī)器人的建模與穩(wěn)定性分析.pdf
- 液壓驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人的穩(wěn)定性控制方法研究.pdf
- 被動(dòng)雙足機(jī)器人穩(wěn)定性分析與步態(tài)控制.pdf
- 雙足被動(dòng)行走機(jī)器人穩(wěn)定性分析與參數(shù)設(shè)計(jì).pdf
- 八足機(jī)器人步行機(jī)制及穩(wěn)定性研究.pdf
- 基于足部感知系統(tǒng)雙足仿人機(jī)器人穩(wěn)定性方法的研究.pdf
- 六足壁面機(jī)器人穩(wěn)定性分析
- 無膝雙足被動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性和穩(wěn)定性研究.pdf
- 雙足被動(dòng)步行機(jī)器人穩(wěn)定性分析及運(yùn)動(dòng)控制策略研究.pdf
- 有膝雙足被動(dòng)步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性和穩(wěn)定性研究.pdf
- 雙足機(jī)器人行走穩(wěn)定性控制方法與實(shí)驗(yàn)研究.pdf
- 雙足被動(dòng)步行機(jī)器人行走穩(wěn)定性的研究.pdf
- 四足機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析及運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf
- 六足機(jī)器人橫向行走步態(tài)規(guī)劃及穩(wěn)定性研究.pdf
- 兩足溜冰機(jī)器人姿態(tài)穩(wěn)定性與運(yùn)動(dòng)控制的研究.pdf
- 雙足機(jī)器人行走步態(tài)規(guī)劃及ZMP穩(wěn)定性優(yōu)化的研究.pdf
- 被動(dòng)雙足機(jī)器人的3D行走運(yùn)動(dòng)機(jī)理及穩(wěn)定性研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論