基于立體視覺的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡測量的研究.pdf

1、立體視覺技術(shù)是三維測量的有效方法之一。針對空間運(yùn)動(dòng)軌跡難以測量的問題，本文基于立體視覺測量技術(shù)，并結(jié)合目標(biāo)檢測與跟蹤技術(shù)，開發(fā)了空間運(yùn)動(dòng)軌跡的動(dòng)態(tài)測量系統(tǒng)，完成了空間運(yùn)動(dòng)軌跡的有效測量。為了實(shí)現(xiàn)目標(biāo)動(dòng)態(tài)測量的實(shí)時(shí)性和特征點(diǎn)對匹配的有效性，本文研究了一種基于標(biāo)記特征的立體視覺動(dòng)態(tài)測量方法，重點(diǎn)解決了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)特征的快速檢測、跟蹤，有效匹配以及三維動(dòng)態(tài)測量技術(shù)問題。
　　開發(fā)了立體視覺靜態(tài)測量系統(tǒng)，建立了圖像平面坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系間的數(shù)

2、學(xué)轉(zhuǎn)換模型;根據(jù)張正友相機(jī)標(biāo)定方法，對攝像機(jī)的內(nèi)、外參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)了空間目標(biāo)的三維測量，并對標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　為了提高圖像處理的速度和質(zhì)量，研究了灰度變換、平滑處理等圖像預(yù)處理算法。提出了基于動(dòng)態(tài)搜索窗口的目標(biāo)檢測跟蹤方法，并根據(jù)該方法開發(fā)了基于序列圖像的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤與中心點(diǎn)提取系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的快速跟蹤和精確定位。
　　對開發(fā)的立體視覺動(dòng)態(tài)測量系統(tǒng)進(jìn)行了誤差分析。在實(shí)驗(yàn)室條件下，以機(jī)械臂終端的運(yùn)動(dòng)軌跡為