可穿戴氣動并聯(lián)減重步行助力機器人的開發(fā)及仿真.pdf

1、針對老年人普遍患有的，由骨關節(jié)炎引起的行走困難的問題，本文提出開發(fā)新型可穿戴氣動減重步行助力機器人，為老年人提供行走過程中的減重步行助力的方案。它可極大地降低行走時患病關節(jié)的承重，有利于患病關節(jié)的康復。
　　本研究主要內(nèi)容包括：首先對國內(nèi)外行走助力康復機械產(chǎn)品所能提供的功能進行了分析和比較，指出當前國內(nèi)外市場上仍然缺乏體積小巧、價格便宜、能提供平穩(wěn)減重助力、能維持行走步態(tài)平衡的產(chǎn)品，因而亟需開發(fā)新型減重步行助力裝置。第二，提出了新

2、型氣動并聯(lián)減重步行助力機器人的設計構(gòu)想。介紹了本研究的前期工作，以及前期工作遺留的未解決的問題，提出了解決這些問題的新的設計方案。第三，設計并制造了氣動并聯(lián)減重步行助力機器人的試驗樣機。詳細介紹了機器人的機構(gòu)，重點說明了在主框架、自鎖機構(gòu)、鞋底傳感器上的改進設計。詳細介紹了控制系統(tǒng)的構(gòu)成和氣動系統(tǒng)的構(gòu)成。第四，編制了基于Matlab/Simulink的機器人的自動控制程序。詳細介紹了控制程序的算法，以及為改進控制效果而做出控制算法的改進

3、。第五，進行了不同減重水平下的減重步行助力實驗。詳細介紹了實驗裝置的構(gòu)成、實驗步驟以及所得到的實驗結(jié)果。通過實驗，驗證了設計構(gòu)想的合理性和可行性。第六，除了實驗驗證外，還對可穿戴式機器人進行了計算機仿真分析。應用Matlab/Simulink、SimMechanics、Stateflow軟件建立了仿真分析模型。在仿真分析中，采用了ZMP公司的兩足步行機器人模型來代替真人，解決了真人難于建模的難題。該模型已通過調(diào)試，可以運行，為以后從理論