氣動減重步行助力機器人的開發(fā)及運動仿真.pdf

1、本次的主要研究內(nèi)容是針對在老年人群體中普遍患有的骨關節(jié)炎而引起的下肢行走困難的問題，在對前期制作的步行助力機器人的研究情況進行了詳細分析的基礎上，對可穿戴氣動減重并聯(lián)步行助力機器人進行了全新的設計。
　　首先，針對國內(nèi)外的可穿戴康復助力機器人和醫(yī)療器械等研究現(xiàn)狀進行了研究分析和對比，發(fā)現(xiàn)其中普遍存在體積龐大、價格昂貴、不能夠進行戶外訓練等問題;因此，市場中依然缺乏質(zhì)量輕便、便于穿戴、可以提供穩(wěn)定的康復助力的康復訓練裝置。
　

2、　第二，對本次實驗研究的前期內(nèi)容進行介紹和總結，針對前期研究獲得的成果和不足，提出一種新的設計方案和在新的設計方案中需要解決的問題。
　　第三，對實驗樣機進行了組裝，可以實現(xiàn)較好的平衡控制功能。主要對機器人的機械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和氣動系統(tǒng)進行了詳細的介紹。其中對助力機器人機械系統(tǒng)中的座椅、氣缸連接，和平衡控制改進等工作進行了重點介紹。
　　第四，利用SolidWorks和Matlab/Simulink/SimMechanics