基于RGB-D的行人檢測.pdf

1、行人檢測是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域研究的一個(gè)重要分支，是近十幾年來的研究的熱點(diǎn)。它擁有十分廣闊的應(yīng)用前景，例如家居服務(wù)機(jī)器人，智能視頻監(jiān)控，汽車的安全輔助行駛等，潛在的商業(yè)價(jià)值巨大。
　　 行人檢測雖然已經(jīng)歷經(jīng)了長久的發(fā)展，在這個(gè)過程中前人們克服了一些難點(diǎn)問題，但仍有諸多尚未解決的難點(diǎn)，而且目前尚未有效果比較理想的通用的算法出現(xiàn)，仍舊需要不斷的研究。從研究發(fā)展的趨勢來看，行人檢測算法正在由采用單一特征、單一傳感器向融合多特征、多傳感器的方

2、向發(fā)展。
　　 近年，隨著RGB-D相機(jī)的普及，能夠?qū)崟r(shí)地同步獲取穩(wěn)定的彩色圖像和深度圖像已經(jīng)成為現(xiàn)實(shí)，這帶動(dòng)了基于RGB-D研究的熱潮。本文正是在這股研究熱潮的推動(dòng)下開展了對(duì)基于RGB-D的行人檢測算法的研究。因此本文主要從特征提取方面分別對(duì)RGB圖和深度圖上的特征描述符進(jìn)行創(chuàng)新性的研究。針對(duì)RGB圖像，本文對(duì)兩個(gè)基于稀疏特征點(diǎn)的描述符DAISY和MROGH進(jìn)行擴(kuò)展，使其描述圖像局部區(qū)域，提供了新的特征匯聚的策略。針對(duì)深度圖像